ROS机器人开发实践
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作者胡春旭 编著
出版社机械工业出版社
ISBN9787111598237
出版时间2018-05
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数506页
定价99元
货号SC:9787111598237
上书时间2024-12-03
商品详情
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作者简介:
胡春旭，网名古月，机器人博客“古月居”博主(www．guyuehome．com)，华中科技大学自动化学院硕士。目前主要从事机器人控制系统的研究开发。
作为国内最早一批ROS开发者，具备多年开发、应用经验，参与研发过服务机器人、机械臂等机器人产品。曾获开源硬件与嵌入式大赛机器人组全国冠军，飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国一等奖，中国人工智能机器人学术会议靠前论文等奖项。
精彩内容:
Preface 前 言2011年年底，笔者第一次接触ROS。当时实验室的一个师兄在学术会议上听说了ROS并意识到它的前景广阔，考虑到笔者当时的研究方向，于是建议笔者进行研究。那时国内外ROS的学习环境比较艰苦，几乎只有Wiki的基础教程（也没有现在这么完善）。所以一开始，笔者的内心是拒绝的，但还是硬着头皮开始钻研。虽然从拒绝到接受、从未知到熟悉，笔者经历了靠前的磨难，但同时也收获了靠前的喜悦。 在这个过程中，笔者也常常思考：ROS前景无限，但是国内还鲜有人知，即使有人知道，也会被困难吓倒。既然笔者经历过，何不总结一下，让其他人少走弯路。于是，笔者整理了自己学习过程中的一些资料和心得，在CSDN上以博客的形式发表，最终形成《ROS探索总结》系列博文，再后来转移到个人网站——古月居，至今仍保持更新。 2017年11月，ROS十周岁了！在走过的第一个十年里，ROS从蹒跚学步的孩童成长为机器人领域的巨人，再华丽蜕变出ROS 2。如今，大多数知名机器人平台和机器人公司都支持ROS，越来越多的机器人开发者也选择ROS作为开发框架。ROS已经逐渐成为机器人领域的事实标准，并将逐步从研发走向市场，助力机器人与人工智能的快速发展。 ROS的重要精神是分享，这也是开源软件的精神，所以才能看到如此活跃的ROS社区和众多软件功能包的源码，并且可以在此基础上快速完成二次开发。为了促进ROS在国内的发展，现在已经有很多人及组织在积极推广ROS，比如ROS星火计划、ROS暑期学校，以及网上各种各样的技术分享等，相信未来这个队伍会更加庞大。 本书以《ROS探索总结》系列博文为基础，重新整理了ROS相关基础要点，让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理；在此基础上，本书以实践为重心，讲解大量机器视觉、机器语音、机
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内容简介:
本书在介绍ROS总体框架和理论要点的基础上，讲解ROS的通信机制、常用组件和进阶功能；同时以实践为主，讲解机器视觉、机器听觉、SLAM与导航、机械臂控制、机器学习等多种ROS应用的主要原理和实现方法；并分析基于ROS的机器人系统设计方法和典型实例；后论述ROS2的框架特点和使用方法，剖析ROS的发展方向。
目录:
推荐序一
推荐序二
推荐序三
前言
第1章初识ROS1
1.1ROS是什么1
1.1.1ROS的起源1
1.1.2ROS的设计目标2
1.1.3ROS的特点3
1.2如何安装ROS4
1.2.1操作系统与ROS版本的选择4
1.2.2配置系统软件源6
1.2.3添加ROS软件源6
1.2.4添加密钥7
1.2.5安装ROS7
1.2.6初始化rosdep8
1.2.7设置环境变量8
1.2.8完成安装9
1.3本书源码下载9
1.4本章小结10
第2章ROS架构11
2.1ROS架构设计11
2.2计算图12
2.2.1节点12
2.2.2消息13
2.2.3话题13
2.2.4服务13
2.2.5节点管理器14
2.3文件系统14
2.3.1功能包14
2.3.2元功能包16
2.4开源社区17
2.5ROS的通信机制17
2.5.1话题通信机制18
2.5.2服务通信机制19
2.5.3参数管理机制20
2.6话题与服务的区别20
2.7本章小结21
第3章ROS基础22
3.1第一个ROS例程——小乌龟仿真23
3.1.1turtlesim功能包23
3.1.2控制乌龟运动24
3.2创建工作空间和功能包25
3.2.1什么是工作空间25
3.2.2
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