ROS机械臂开发与实践
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作者王晓云, 武延军, 常先明等编著
出版社化学工业出版社
ISBN9787122425928
出版时间2023-06
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数340页
字数556千字
定价78元
货号SC:9787122425928
上书时间2024-10-16
商品详情
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作者简介:
无
内容简介:
本书包含ROS 基础以及ROS 机械臂全过程开发和实践等内容，是编著者在结合国内外近期新方法和技术，总结自己多年机器人开发经验以及教学科研成果的基础上完成的。本书第1～4 章简单概述了机械臂基础和ROS 基础，结合具体实践详细讲解了ROS 通信机制、常用组件、TF2 等进阶功能；第5～7 章基于机械臂控制系统开发的工程实践，详细讲解了ROS 机械臂建模、MoveIt!基础、MoveIt!的编程；第8、第9 章介绍了机械臂的视觉系统和视觉抓取。
本书理论与实践相结合，仿真与实物相结合，配有开源教学软件包和课后习题答疑解析，所有教学示例均提供C++和Python 两种编程实现，方便读者更好地理解和实践书中内容。
本书可作为普通高校自动化、机器人工程、人工智能等相关专业的教材，也可作为机器人开发者和工程师的技术参考书。
目录:
第1章 机械臂基础
1.1 机械臂系统组成 001
1.1.1 机械系统 001
1.1.2 驱动系统 001
1.1.3 感知系统 002
1.1.4 控制系统 002
1.2 机械臂主要技术参数 002
1.2.1 自由度 002
1.2.2 定位精度 003
1.2.3 工作空间 003
1.2.4 速度和加速度 004
1.2.5 承载能力 004
1.3 空间描述和变换 004
1.3.1 位置描述 005
1.3.2 姿态描述 005
1.3.3 机器人位姿 007
1.3.4 坐标变换 007
1.4 机械臂正、逆运动学 008
1.4.1 关节空间和笛卡儿空间 008
1.4.2 正运动学 009
1.4.3 逆运动学 009
1.5 推荐阅读 009
本章小结 009
习题1 010
第2章 认识ROS
2.1 什么是ROS 011
2.2 ROS 的安装与测试 011
2.2.1 操作系统和ROS 版本选择 011
2.2.2 安装ROS Melodic Morenia 版本 012
2.2.3 测试ROS 015
2.3 ROS 文件系统 015
2.3.1 catkin 工作空间和ROS 功能包 015
2.3.2 创建工作空间 017
2.4 教学代码包 018
2.4.1 下载安装教学代码包 018
2.4.2 Qt C
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