点云库PCL从入门到精通
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作者郭浩 苏伟 朱德海 王可
出版社机械工业出版社
ISBN9787111615521
出版时间2019-02
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数420页
字数661千字
定价99.9元
货号SC:9787111615521
上书时间2024-07-08
商品详情
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作者简介:
郭浩：PCL（Point Cloud Learning）中国（www.pclcn.org）创始人之一。2008年开始致力于点云数据获取、智能化处理及相关应用的研发和教学工作，目前致力于PCL开源库在中国各个相关行业的传道、授业、解惑。在点云数据获取处理领域，公开发表EI/SCI论文十余篇及相关著作1本。
主编推荐:
适应点云数据发展的需求智能化感知时代推荐技术无人仓储/虚拟现实/增强现实遥感测量/地形勘测/电力巡检 机器人/人机交互/无人驾驶逆向工程技术/计算机图形学本书内容涉及典型点云获取设备、主流平台（ROS和Windows）、实用点云数据处理案例、一线项目等，并提供全书所有源代码，帮助读者所学即可所用
精彩内容:
为什么要写这本书点云处理技术广泛应用在逆向工程、CAD/CAM、机器人学、激光遥感测量、机器视觉、虚拟现实、人机交互、无人驾驶等诸多领域。由于其涉及计算机学、图形学、人工智能、模式识别、几何计算、传感器等诸多学科，并且一直以来由于点云获取手段的昂贵，严重阻碍其在各个行业上的广泛应用，也造成国内点云处理的理论性和工具性书籍匮乏。在2010年，随着消费级RGBD（低成本点云获取）设备的大量上市，以微软的Kinect为前导，目前已有华硕、三星等多家公司开始量产此类产品，正在形成基于RGBD的新一代机器视觉生态链，包括Google的Project Tango和Intel的Realsense 3D相关技术产品，PCL（Point Cloud Library）应运而生并且发展迅速。PCL是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行，它实现了大量通用算法和数据结构，涉及点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等基础模块以及人体骨骼识别提取、动作跟踪识别等应用，并且新的其他应用正在大量增加。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。笔者深信随着各大厂商对RGBD设备的大力推出，基于此设备的各种应用将会大量涌现，而PCL不仅是这类应用的核心关键技术，还会基于它进行扩展，从而极大地提高应用系统开发效率和稳定性。三维信息的获取与处理是笔者所在研究团队的重要方向之一，在农业对象的三维信息获取与重建、精细农业等领域不断探索新的获取技术和处理方法，同时也解决一些其他行业的三维应用问题。在2011年7月发现了OpenCV的姐妹PCL及其网站的RSS更新，时刻关注PCL在3D信息获取和处理方面的新动向，并与PCL结缘。在跟踪过
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内容简介:
点云库（Point Cloud Library, PCL）是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式实时系统上运行，目前已经得到了广泛应用。本书为应用点云库技术的指导图书，旨在帮助读者对其以快速、有效的方式上手操作并实际应用，*大限度地节省读者的入门与技术提升时间。书中首先介绍了三维点云处理的相关理论知识，之后则重点从实际的点云处理功能模块出发，通过大量具体的实践案例介绍如何使用该项技术解决实际问题。本书可作为计算机图形学、机器人、遥感测量、虚拟现实、人机交互、CAD／CAM逆向工程等领域的科研人员进行产品开发、科研项目、课题项目时的参考指南，也可作为大中专院校及培训班相关专业师生的学习手册。
目录:
第1章概述11PCL是什么12点云处理技术与PCL的前世今生13点云处理技术能给工程师们带来什么131测绘领域132无人驾驶领域133机器人领域134人机交互领域135逆向工程与其他工业自动化领域136BIM领域14PCL的结构与核心内容第2章PCL入门21快速安装与源码编译安装211Windows下配置安装PCL开发环境212ROS下配置搭建PCL开发环境213用第三方预编译包从源码搭建开发环境214从源码搭建开发环境22开发工程的建立与项目管理221Windows下建立编译链接PCL工程222ROS下建立编译链接PCL工程23PCL编码风格简介231PCL编程规范232如何编写新的PCL类233PCL的点类型以及如何增加自定义的点类型234PCL中的异常处理机制第3章输入输出（IO）31IO涉及的设备及相关概念311OpenNI及类Kinect设备312以Project Tango为代表的便携式消费级点云获取设备313PCL目前支持的点云获取设备314PCL中IO模块及类32IO入门级实例解析321PCD文件格式322PCD文件IO操作323两个点云中的字段或数据连接324基于OpenNI接口的点云数据获取325PLY、LAS等常见数据格式与PCD的转换326利用Kinect2获取点云数据33IO精通级实例解析331ROS下进行点云数据实时获取与可视化332自选设备scanCONTROL与PCL实时获取与可视化点云数据333利用Tango进行点云数据获取334基于Structure from Motion 的点云数据获取第4章kd tree与八叉树41kd tree和八叉树的概念及相关算法411kd tree概念及相关算
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