深海热液探测水下机器人技术 感知、规划与控制
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作者田宇 等
出版社龙门书局
ISBN9787508858470
出版时间2020-11
版次1
装帧精装
开本16开
纸张胶版纸
页数220页
字数277千字
定价108元
货号SC:9787508858470
上书时间2024-06-26
商品详情
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内容简介:
深海热液探测是水下机器人的重要应用之一。本书系统地介绍深海热液探测应用中水下机器人追踪深海热液羽流、探测海底热液喷口、对目标进行作业涉及的感知、规划与控制技术，包括水下机器人模仿生物行为追踪羽流的基于行为规划、水下机器人对喷口及其周边海底环境进行观测和识别的光学和声学感知、水下机器人探索环境与观察目标中的与操作人员共享控制、水下机器人按期望路径运动的路径跟踪控制以及控制水下机器人搭载的机械手对目标进行抓取。本书可供应用水下机器人进行深海热液探测的科研人员阅读，也可供自主机器人、模式识别与智能系统、自动控制等有关专业的科研人员和高校师生参考。
目录:
丛书前言一
丛书前言二
前言
1绪论
1.1深海热液活动探测及水下机器人应用模式
1.2水下机器人深海热液喷口寻找和定位
1.2.1基于海底地形地貌探测的策略
1.2.2基于热液羽流探测的策略
1.2.3AUV探测羽流过程中的在线自主规划
1.3水下机器人热液喷口区近海底自主探测和作业
1.3.1水下机器人海底热液活动探测三阶段
1.3.2自主遥控混合型水下机器人
1.4深海热液探测水下机器人关键技术
参考文献
2羽流模型和羽流追踪仿真环境
2.1热液羽流简介
2.1.1热液羽流结构
2.1.2热液羽流示踪物
2.2羽流模型
2.2.1数学模型
2.2.2数值求解
2.2.3示踪物强度计算
2.2.4初始和边界条件
2.3仿真环境
2.3.1软件结构
2.3.2水下机器人运动学和动力学仿真
2.3.3标量场仿真
2.4仿真环境演示
2.4.1三维羽流
2.4.2二维羽流
2.4.3参数设置讨论
参考文献
3水下机器人追踪羽流的在线规划
3.1自主机器人羽流追踪研究综述
3.2基于行为的AUV控制系统
3.2.1体系结构
3.2.2制导函数
3.2.3水下机器人混合模糊P+ID控制
3.3非浮力羽流追踪
3.3.1任务描述
3.3.2追踪策略
3.3.3行为设计
3.4浮力羽流追踪
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