无人机集群防撞方法
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作者汤俊 等
出版社科学出版社
ISBN9787030682642
出版时间2021-03
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数132页
字数170千字
定价80元
货号SC:9787030682642
上书时间2024-06-25
商品详情
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内容简介:
《无人机集群防撞方法》从多个方面系统地对无人机集群的防撞方法进行介绍，包括面向无人机单机的分布式防撞策略和不同飞行场景下的多无人机防撞策略设计，以及自组织飞行条件下的无人机集群防撞问题，并给出冲突解脱方案。
目录:
前言
第1章 概述 1
1.1 背景 1
1.2 当前研究进展 2
1.2.1 无人机编队飞行方法 3
1.2.2 无人机自组织飞行方法 4
1.2.3 无人机防撞方法 6
1.3 本书主要研究内容 8
第2章 无人机集群飞行防撞框架和关键技术分析 10
2.1 无人机集群飞行防撞框架 10
2.1.1 无人机集群飞行防撞框架的设计 10
2.1.2 基于复杂网络的无人机集群飞行防撞思路 11
2.2 无人机集群飞行防撞关键方法 12
2.2.1 人工势场法 12
2.2.2 传统民航防撞系统防撞方法 12
2.2.3 基于共识算法的编队飞行方法 13
2.2.4 基于Reynolds规则的自组织飞行方法 13
2.3 无人机的运动过程建模 14
2.3.1 基于六自由度的无人机运动过程建模 14
2.3.2 Piccolo控制的无人机运动过程建模 15
2.4 本章小结 15
第3章 面向无人机单机的分布式防撞策略 17
3.1 时空混合冲突检测模型 17
3.2 基于六自由度的航迹管理单元 20
3.3 基于鲁棒性优选原则的防撞策略 22
3.4 基于分布式的协调策略 24
3.5 基于干扰最小化的防撞机动激活 27
3.6 示例分析 28
3.6.1 初始条件 29
3.6.2 五机冲突场景 29
3.6.3 连锁冲突场景 32
3.7 本章小结 36
第4章 面向无人机编队的控制策略 37
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