机构解耦综合理论模型与方法
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作者屈淑维
出版社化学工业出版社
ISBN9787122408846
出版时间2022-06
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数136页
字数140千字
定价88元
货号SC:9787122408846
上书时间2024-05-02
商品详情
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作者简介:
屈淑维，女，博士，现任中北大学机械工程学院讲师，主要从事机构理论与机器人装备的相关研究及科研工作；先后主持了优选制造技术山西省重点实验室开放基金项目，XJZZ201807,“混联机构解耦设计方法与应用研究”及山西省研究生教育创新项目, 2016BY126, “并联机构解耦设计理论与应用研究 ”；博士期间研究课题为“广义混联机构解耦的统一理论模型及型综合方法”；参与国家自然科学基金面上项目(51275486)，“多自由度混合驱动型可控机构设计理论与应用研究”；奠定了本人在机构学领域的研究基础。近年来，发表学术论文二十余篇；其中SCI收录4篇；EI收录2篇；获山西省自然科学二等奖一项；申请授权国家发明专利3项。
主编推荐:
本书系统论述了解耦构型综合的方法，内容新颖，系统全面。本书具有以下两大特色：
（1）内容新颖：本书论述了解耦机构新进展、新成就，展现了现代机构学在理论研究与应用研究方面的新思想、新概念、新技术与新方法。对从事机构学、机器人学的教学及科学研究具有一定的启发与帮助。
（2）系统全面：主要包含构型解耦的理论判据、支链解耦的型综合方法、机构解耦的型综合方法、解耦构型的性能研究及应用，并按照理论研究、型综合方法、性能应用循序渐进的层次进行了内容安排。
内容简介:
本书以实现机构输出运动解耦为目标，建立了解耦构型的拓扑关系理论映射模型，为机构解耦的构型判定提供了理论依据，并提出了串联型支链解耦的综合流程。根据运动合成规律，分析了平面轴线、空间轴线及共点轴线的迁移规律。基于支链的输出运动特征，提出了正则解耦输出运动的综合准则，构建了正则解耦输出运动特征的实现条件。基于解耦并联机构输出平台的运动特征，表示了支链间的结构关系，借助形态学算法给出了支链解耦的综合流程。基于旋量理论及李群进行了并联机构解耦的型综合。运用旋量理论对机构的输出运动特征及机构运动与约束的逻辑转换关系进行了表达。以冗余约束为条件，进行了并联机构解耦的型综合。以解耦构型为对象建立了输出精度的统一模型。
本书适合从事机构研究的工程技术人员与高校相关专业的师生阅读参考。
目录:
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 解耦构型的研究意义
1.3 并联机构的解耦综合
1.3.1 并联机构解耦的型综合方法
1.3.2 并联机构解耦的设计方法
1.4 混联机构的解耦综合
1.4.1 混联机构的构型方式
1.4.2 混联机构的解耦方式
1.5 本书内容
1.6 本章小结
参考文献
第2章 机构解耦理论模型
2.1 引言
2.2 机构的类型
2.3 机构解耦的矩阵描述
2.3.1 Jordan矩阵
2.3.2 机构输入-输出数学描述
2.3.3 并联机构的解耦
2.3.4 混联机构解耦的矩阵表示
2.3.5 机构解耦的分类
2.4 机构解耦的微分描述
2.4.1 旋量、线矢量及偶量
2.4.2 Klein型及互易旋量
2.4.3 旋量空间
2.4.4 机构解耦的微分描述
2.4.5 解耦与正则流形
2.5 机构解耦的统一映射模型
2.5.1 机构运动空间与支链运动空间的相互关系
2.5.2 拓扑空间
2.5.3 机构解耦的统一数学模型
2.6 本章小结
参考文献
第3章 运动合成关系及支链的解耦综合
3.1 引言
3.2 机构运动合成规律
3.2.1 移动运动特征合成
3.2.2 转动运动特征合成
3.3 运动轴线的迁移关系
3.
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