海洋作业系统控制原理与实践
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作者唐国元,王建军
出版社华中科技大学出版社
ISBN9787568075343
出版时间2021-10
版次1
装帧平装
开本其他
纸张胶版纸
页数159页
字数0.248千字
定价39.8元
货号SC:9787568075343
上书时间2024-06-20
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商品详情
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作者简介:
华中科技大学副教授，硕导，作为项目负责人主持国家重大科技专项子题、国家自然科学基金，湖北省自然科学基金项目，以及多项国防项目共计20余项。作为主要人员承担并完成国家“863”项目、“十五”及“十一五”国防预研项目、总装备部预研项目、科技部国际合作重点项目和其他一些民用项目的研究工作；在《Kybernetes》,《Ocean Engineering》《Advances in Systems Science and Applications》，《International Journal of Advanced Robotic Systems》、《海洋工程》,《中国造船》，《中国机械工程》等期刊上发表论文50篇；获国家发明专利授权10多项。
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内容简介:
本书围绕典型海洋作业系统，介绍了相应的控制理论基础，以及其在这些海洋作业系统中的具体应用方法；重点介绍了船舶甲板吊放装备的升沉补偿系统的原理与建模方法、控制系统的分析与设计方法，水下航行器建模与控制方法设计，以及水下机械臂的建模与位置控制方法设计。*后，介绍了实验系统及相应的实验方法。全书共分为6章，在素材选取和体系构造上，能满足船舶与海洋工程专业高年级本科生和研究生的教学需要。本书也可供从事船舶与海洋装备开发研究、设计及生产的工程技术人员参考。
目录:
第1章绪论/11.1海洋作业的基本内容/11.2几种典型的海洋作业装备/2第2章现代控制理论基础/72.1系统描述/72.2状态方程的求解/122.3能控性与能观测性分析/152.4稳定性/282.5系统综合与设计/41第3章船舶甲板机械升沉补偿作业/523.1船舶的运动描述/523.2升沉补偿系统组成、原理及布置/553.3升沉补偿系统的动力学模型/583.4船舶升沉运动的预报/603.5基于PID的预测控制/693.6滑模控制在升沉补偿系统中的应用/76第4章水下航行器控制/884.1水下航行器的数学模型/884.2潜艇的操纵与控制/944.3基于CMGs的水下航行器姿态控制/102第5章水下机械臂作业控制/1125.1机械臂动力学建模/1125.2位置控制方法/1195.3机械臂位置控制算例/122第6章实验系统/1266.1升沉补偿作业实验系统/1266.2水下机械臂捕获作业实验系统/141参考文献/152
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