自动驾驶场景仿真与ASAMOpenX标准应用
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作者中汽数据（天津）有限公司 [德]自动化及测量系统标准协会（ASAM e.V.）
出版社机械工业
ISBN9787111722069
出版时间2023-05
装帧其他
开本其他
定价199元
货号31762825
上书时间2024-12-18
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目录
前言1前言2第1章 绪论1.1 自动驾驶场景仿真的背景11.2 自动驾驶测试场景与仿真的关系31.2.1 测试场景的定义31.2.2 仿真的重要性51.2.3 场景仿真的定义71.2.4 基于场景的仿真应用81.3 场景仿真的构建流程11第2章 场景仿真技术与标准现状2.1 自动驾驶场景仿真技术研究现状132.1.1 国外场景仿真技术研究现状142.1.2 国内场景仿真技术研究现状212.2 自动驾驶场景仿真标准法规现状262.2.1 国际标准法规现状262.2.2 我国标准法规现状35第3章 场景抽象分级与仿真应用3.1 场景抽象分级413.1.1 功能场景423.1.2 抽象场景433.1.3 逻辑场景433.1.4 具体场景453.2 基于场景的仿真应用453.2.1 自动驾驶系统的DevOps周期453.2.2 场景仿真环境的抽象架构473.3 场景仿真工具链及对应的标准493.3.1 基础标准493.3.2 流程标准573.3.3 方法标准583.3.4 产品标准59第4章 ASAM OpenX自动驾驶仿真系列标准4.1 ASAM OpenCRG614.2 ASAM OpenDRIVE634.2.1 参考线634.2.2 路口示例644.2.3 静态路网描述644.3 ASAM OpenSCENARIO654.3.1 OpenSCENARIO V1.x654.3.2 OpenSCENARIO V2.0664.4 ASAM Open Simulation Interface（OSI）674.5 ASAM OpenLABEL684.5.1 数据格式694.5.2 可标记的数据类型704.5.3 标准内容和工作计划704.6 ASAM OpenODD714.7 ASAM OpenXOntology724.7.1 ASAM OpenXOntology目标和内容724.7.2 ASAM OpenXOntology的体系架构734.7.3 ASAM OpenXOntology与其他OpenX标准关系744.8 基于ASAM OpenX标准的场景仿真测试流程76第5章 自动驾驶仿真静态场景描述语言5.1 静态场景语言概述795.1.1 概要795.1.2 术语及规范805.1.3 与其他标准的关联825.2 静态场景语言的通用架构835.2.1 通用架构835.2.2 坐标系855.2.3 几何形状915.3 静态场景语言要素及语法965.3.1 道路965.3.2 车道1065.3.3 交叉口1215.3.4 物体1265.3.5 标志1355.3.6 铁路139第6章 自动驾驶仿真动态场景描述语言6.1 概述1436.1.1 背景与意义1436.1.2 ASAM OpenSCENARIO 整体介绍1446.2 基于ASAM OpenSCENARIO的场景描述1446.2.1 具体场景案例1446.2.2 执行具体的场景1476.3 场景的层级信息1496.3.1 场景层级1496.3.2 具体场景1496.3.3 逻辑场景1506.3.4 抽象场景1516.3.5 具体化与抽象化指南1536.4 自动驾驶仿真动态抽象场景1556.4.1 基于领域专用语言（DSL）的场景架构1556.4.2 场景模型特征1676.4.3 场景语法1776.5 自动驾驶仿真动态具体场景1906.5.1 基于XML语言的场景架构1906.5.2 场景语言特征2106.5.3 案例分析215第7章 OpenX标准应用案例7.1 ASAM OpenX在长安汽车AEB和CutOut场景中的应用2237.1.1 引言2247.1.2 场景描述方式2247.1.3 基于OpenX的场景构建过程2257.1.4 仿真应用效果2327.2 中国一汽基于OpenX标准的场景重构及试验验证2337.2.1 引言2347.2.2 基于标准的场景采集与生成流程2347.2.3 仿真场景测试验证应用2357.2.4 总结2377.3 基于OpenDRIVE 1.6港口场景高精地图的表达及应用2387.3.1 引言2387.3.2 港口场景的特点2387.3.3 OpenDRIVE 1.6标准在港口场景的应用拓展2397.3.4 总结2407.4 ASAM OpenX标准加速新型中德自动驾驶测试验证2417.4.1 引言2417.4.2 基于OpenX标准的业务模式2417.5 OpenX 标准在大疆车载仿真测试中的应用2427.5.1 引言2437.5.2 应用案例2437.5.3 总结与展望2487.6 OpenX标准在中汽数据ADX仿真工具链中的应用2487.6.1 引言2487.6.2 理解测试场景以及场景的区别2487.6.3 基于OpenSCENARIO 2.0的逻辑场景搭建2497.6.4 基于动静态交互的场景筛选及场景排序2507.6.5 基于场景的动静态信息编辑2527.6.6 场景的运行以及场景的推演及评价2527.6.7 AD Chauffeur仿真云平台中的应用（以赛事应用为例）2537.6.8 总结与展望2557.7 OpenX标准在腾讯TAD Sim中的应用2557.7.1 引言2557.7.2 自动驾驶云仿真平台TAD Sim2567.7.3 OpenX标准在TAD Sim中的应用2567.8 OpenSCENARIO标准在51 Sim-One软件中的应用2587.8.1 引言2587.8.2 OpenSCENARIO标准在51Sim-One模拟仿真软件中的应用2587.8.3 应用案例2617.8.4 支持更多OpenX标准2637.9 小规模交通流场景下使用ASAM OpenSCENARIO标准的场景仿真2637.9.1 场景的构建方法2637.9.2 OpenSCENARIO应用案例介绍2647.10 支持OpenSCENARIO标准的场景编译器2697.10.1 引言2697.10.2 基于OSC的场景编译器架构与实现2697.10.3 应用案例2727.10.4 总结2747.11 OpenLABEL标准在指定场景数据提取中的应用2747.11.1 引言2757.11.2 OpenLABEL数据构建2767.11.3 基于深度学习方法的特殊场景提取2807.11.4 应用案例281第8章 自动驾驶场景仿真技术未来发展趋势8.1 现有自动驾驶场景仿真技术存在的问题2858.1.1 缺乏道路-气象-交通相关联的复杂系统化建模理论研究2858.1.2 缺乏边界场景的泛化与强化生成研究2878.1.3 缺少具有中国特色的元素与驾驶特征的场景的仿真工具2878.1.4 缺乏针对自动驾驶场景仿真技术的标准2888.1.5 缺乏对于事故场景的高精度复现技术手段的研究2898.2 自动驾驶场景仿真技术发展路线2908.2.1 包含多元素的场景建模技术2908.2.2 基于场景的高精度复杂传感器的仿真2918.2.3 与实验数据对标，提高仿真场景的真实性2938.2.4 建立行业内统一的场景仿真规范2948.2.5 针对具体应用环境构建场景库2948.3 自动驾驶场景仿真技术应用前景295参考文献298
内容摘要
本书以快速发展的自动驾驶产业为背景，以自动驾驶场景仿真测试为核心内容，研究并借鉴了国内外相关研究成果与产业实践经验，阐述了自动驾驶场景仿真技术发展与标准化现状，分析了ASAMOpenX自动驾驶仿真系列标准的内容与格式，结合我国汽车产业在自动驾驶场景仿真方面的应用与实践，为基于场景的自动驾驶功能开发、测试及标准法规制定提供了有益参考。本书分为8章，包括：绪论、场景仿真技术与标准现状、场景抽象分级与仿真应用、ASAMOpenX自动驾驶仿真系列标准、自动驾驶仿真静态场景描述语言、自动驾驶仿真动态场景描述语言、OpenX标准应用案例、自动驾驶场景仿真技术未来发展趋势。本书适用于自动驾驶、人工智能、汽车与制造等行业的工程技术人员学习参考，也可作为大专院校相关专业师生的参考书，同时，也可作为自动驾驶与智能网联汽车产业爱好者的入门和提升书籍。
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