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深海底采矿机器车运动建模及控制研究

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北京东城
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作者陈峰,何坚

出版社暨南大学出版社

ISBN9787566824349

出版时间2018-08

装帧平装

开本16开

定价28元

货号1201750992

上书时间2024-11-13

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品相描述：全新
商品描述
作者简介
  
陈峰，副研究员，不错工程师，华南理工大学土木与交通工程学院博士后。主要研究方向：结构健康监测系统，楼宇智能化系统，深海采矿机器车控制与导航系统。何坚，暨南大学信息技术研究所不错工程师，研究方向为信息化技术，主持参加完成20余项重点项目的新建工作。参加省部级科研项目4项，发表论文10余篇。

目录
  
前言


1 绪论


1.1 深海采矿的历史意义


1.2 深海采矿的**外研究现状


1.3 深海底采矿机器车的**外研究现状


1.4 深海底采矿机器车运动建模技术研究


1.5 基于非线性滤波方法的模型关键参数估计


1.6 深海底采矿机器车运动控制


1.7 本书的主要研究内容


2 深海底采矿机器车工作环境及行走特性研究


2.1 我国矿区水文特性和海泥土力学特性


2.1.1 我国矿区底层海流动力学特性


2.1.2 我国矿区海泥土力学性质


2.2 车辆一地面相互作用力学——地面力学


2.2.1 塑性平衡理论


2.2.2 地面参数测量理论


2.3 小结


3 深海底采矿机器车运动建模研究


3.1 深海底采矿机器车行走机构及工作要求


3.1.1 深海底采矿机器车行走建模简化条件


3.1.2 深海底采矿机器车履带牵引力模型


3.1.3 深海底采矿机器车运动阻力模型


3.1.4 深海底采矿机器车运动学模型


3.1.5 深海底采矿机器车动力学模型


3.2 深海底采矿机器车液压驱动系统


3.2.1 深海底采矿机器车行驶驱动液压系统原理


3.2.2 深海底采矿机器车行驶驱动液压系统模型研究


3.3 基于MATLAB的深海底采矿机器车建模及仿真研究


3.3.1 左右履带液压驱动系统子模块Simulink实现及有效性验证


3.3.2 深海底采矿机器车地面及环境阻力子模型及系统仿真


3.3.3 深海底采矿机器车运动学模型及系统仿真


3.4 小结


4 基于非线性滤波方法的深海底采矿机器车关键运动参数估计


4.1 深海底采矿机器车关键运动参数估计模型


4.1.1 左右履带打滑率在线计算模型


4.1.2 履带驱动轮有效半径在线计算模型


4.1.3 深海底采矿机器车关键运动参数非线性估计模型


4.2 基于UKF滤波算法的深海底采矿机器车关键运动参数估计研究


4.2.1 UKF方法研究


4.2.2 改进的SUKF算法——FSUKF算法


4.2.3 深海底采矿机器车关键运动参数估计仿真


4.3 小结


5 深海底采矿机器车运动控制研究


5.1 深海底采矿机器车控制系统硬件构成及作业要求


5.2 深海底采矿机器车运动控制系统设计


5.3 深海底采矿机器车运动规划


5.3.1 深海底采矿机器车路径规划


5.3.2 深海底采矿机器车状态时间轨线规划


5.4 深海底采矿机器车轨迹跟踪控制


5.4.1 基于交叉耦合控制的履带机器车内部误差补偿


……

内容摘要
  
深海底蕴藏着丰富的矿产资源，对其开发手段的研究，对我国矿产资源的可持续利用及深海作业技术的发展，具有重要的战略意义。深海底采矿机器车行走于6000m深海底 极稀软沉积物底质，作业环境为无自然光、海底高压、未知复杂环境，其控制质量的好坏直接关系我国大洋战略开发的实施质量。本书以深海底采矿机器车作为研究对象，从运动建模、参数辨识、运动控制三个方面进行了开创性的研究，同时给出了部分仿真及实验结果。本书的出版，对我国大洋开发及深海矿物开发技术的进步具有一定的现实意义。


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