机器人机构设计及实例解析
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作者姜金刚 等 编
出版社化学工业出版社
ISBN9787122409867
出版时间2022-10
装帧平装
开本16开
定价138元
货号1202712161
上书时间2024-09-06
商品详情
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作者简介
姜金刚，博士，哈尔滨理工大学，副教授，博导，哈尔滨理工大学博士生导师、校青年拔尖创新人才、校青年五四奖章获得者、黑龙江省青年创新人才计划入选者、省博士后青年英才计划入选者、省技术创新方法研究会理事、创新方法研究会教育专委会常务委员、国家自然科学基金同行评议专家。在研科研项目5项、完成科研项目12项,发表论文48篇(其中被SCI收录12篇、EI收录34篇)，编写教材2部、授权专利89项、其中发明专利10项。目前在读研究生8名，毕业硕士5名。指导的硕士研究生9人次获得国家奖学金，5人次获得黑龙江省三好学生称号。作为指导教师指导学生获得各类科技竞赛一等奖9项、二等奖13项、三等奖6项，省级一等奖1项、二等奖3项。主要研究领域为口腔修复机器人、教育机器人、仿生机器人、高压静电纺丝和TRIZ的相关理论和应用。任2017年机械工程进展杂志客座主编，国家自然科学基金同行评议专家，IEEE Transactions on Industrial Electronics, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, Robotica, Journal of Intelligent and Fuzzy Systems, Industrial Robot: An International Journal, Computers in Biology and Medicine, Journal of Medical Systems, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Materials and Design, Journal of Intelligent Manufacturing等SCI检索和机器人自动化学报, Recent Patents on Mechanical Engineering, Journal of Automation and Control Engineering等EI检索国际期刊审稿人。
目录
第1章 概论
1.1 机器人的概念
1.2 机器人的发展历史
1.2.1 古代机器人
1.2.2 近代机器人
1.2.3 现代机器人
1.3 机器人的分类
1.3.1 以应用领域进行分类
1.3.2 以运动方式进行分类
1.3.3 以使用空间进行分类
1.3.4 以编程和控制方式进行分类
1.3.5 以机械结构进行分类
1.4 机器人技术发展趋势
参考文献
第2章 机器人机构总体设计
2.1 系统分析
2.1.1 机器人系统的功能
2.1.2 机器人系统的组成
2.1.3 机器人系统的分类
2.2 技术设计
2.2.1 基本参数确定
2.2.2 行走方式选择
2.2.3 传感器系统布局
2.2.4 机械结构设计
2.3 仿真分析
2.3.1 运动学计算
2.3.2 动力学计算
2.3.3 运动空间分析
参考文献
第3章 机器人驱动机构
3.1 电机驱动
3.1.1 直流电机驱动方式
3.1.2 伺服电机驱动方式
3.1.3 步进电机驱动方式
3.1.4 直线电机驱动方式
3.2 液压驱动
3.2.1 直线液压驱动装置
3.2.2 回转液压驱动装置
3.2.3 机器人中液压驱动装置的使用
3.2.4 液压阀
3.3 气动驱动
3.3.1 直线气动驱动装置
3.3.2 回转气动驱动装置
3.3.3 机器人中气动驱动装置的使用
3.4 新型驱动方式
3.4.1 磁致伸缩驱动
3.4.2 形状记忆合金驱动
3.4.3 超声波驱动
3.4.4 人工肌肉驱动
3.4.5 静电驱动
3.4.6 压电驱动
3.4.7 光驱动
3.4.8 聚合物驱动
3.4.9 响应水凝胶软体机器人
3.4.10 其他机器人驱动方式
参考文献
第4章 机器人传动机构
4.1 机器人传动的基本概念
4.1.1 机器人的传动机构
4.1.2 机器人中的机械传动
4.2 齿轮传动
4.2.1 齿轮的种类
4.2.2 各种齿轮结构及特点
4.2.3 齿轮传动机构的速比
4.2.4 轮系传动
4.3 丝杠传动
4.3.1 普通丝杠传动
4.3.2 滚珠丝杠传动
4.3.3 行星轮式丝杠
4.4 带传动和链传动
4.4.1 带传动
4.4.2 链传动
4.5 绳传动与钢带传动
4.5.1 绳传动
4.5.2 钢带传动
4.6 连杆传动
4.6.1 连杄机构及其传动特点
4.6.2 平面四杆机构的类型和应用
4.6.3 平面四杆机构的基础知识
4.7 凸轮传动
4.7.1 凸轮的基本结构
4.7.2 凸轮的分类及特点
4.8 传动机构的定位与消隙
4.8.1 传动件的定位
4.8.2 传动件的消隙
4.9 应用实例
4.9.1 仿生螃蟹机器人的传动设计
4.9.2 自适应机械手的传动设计
4.9.3 履带机器人的传动设计
参考文献
第5章 机器人机身与臂部机构
5.1 机器人机身与臂部定义
5.2 机身与臂部机构设计的关键问题
5.2.1 刚度因素
5.2.2 精度因素
5.2.3 平稳性因素
5.2.4 其他因素
5.3 机身结构基本形式与特点
5.3.1 圆柱坐标式机器人
5.3.2 球面坐标式机器人
5.3.3 关节坐标式机器人
5.3.4 直角坐标式机器人
5.4 臂部结构基本形式与特点
5.4.1 臂部典型机构
5.4.2 机器人臂部材料选择
……
内容摘要
本书通过理论讲解与实例解析相结合的方式，详细介绍了机器人机构设计的过程和要点。主要内容包括:机器人机构总体设计、机器人驱动机构、机器人传动机构、机器人机身与臂部机构、机器人腕部机构、机器人手部机构、机器人移动机构。各类机构都有典型实例解析，最后一章详细讲解了机器人机构设计的综合实例。
本书内容清晰，系统性强，可以为从事机器人设计与研发的科研人员、技术人员提供帮助，也可供高校相关专业的师生学习参考。
主编推荐
1、理论讲解加实例解析，详细介绍了机器人机构设计的过程和要点。
2、总结归纳了机器人中的各类机构，介绍了新型机构及原理。
3、实例丰富，每章都有典型实例，并用一章内容讲解了机器人机构设计的综合实例。
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