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VISUAL PERCEPTION OF FLAPPING-WING AERIAL VEHICLE

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北京海淀

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作者付强

出版社冶金工业出版社

ISBN9787502494360

出版时间2023-04

装帧平装

开本其他

定价58元

货号1202971168

上书时间2023-08-31

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商品详情

品相描述：全新

商品描述: 目录
ContentsChapter 1Introduction1.1Motivation1.2Related research1.2.1Video stabilization1.2.2Target detection, recognition and localization1.2.3Fixedheight control and obstacle avoidance1.2.4Visual perception system of FWAVs1.3Outline of the bookChapter 2Video Stabilization for FWAVs Based on Pantilt and ElectronicImage Stabilization2.1Problem formulation2.2Lightweight twoaxis pantilt2.3Electronic image stabilization2.3.1Motion estimation2.3.2Motion filtering2.3.3Image compensation2.4Experimental results2.4.1Prototype2.4.2Flight experiments2.5SummaryChapter 3Biological Eagleeyebased Target Detection and Recognition3.1Problem formulation3.2Biological eagleeye visual imaging device3.2.1Mechanical structure design3.2.2Image acquisition module3.2.3Control module3.3Algorithm for target detection3.3.1Visual attention mechanism3.3.2Cooperative control for long and short focus cameras3.3.3Lateral inhibition mechanism3.3.4Target detection and recognition3.4Experimental results3.4.1Target searching of the shortfocus camera3.4.2Target capture of the longfocus camera3.4.3Edge extraction3.4.4Target detection and recognition3.5SummaryChapter 4Onboard Monocularvisionbased Target Localization forFWAVs4.1Preliminaries4.1.1Coordinate systems4.1.2Generic camera model4.1.3Problem formulation4.2Target localization method4.3Experimental results4.3.1Simulation experiments4.3.2Real experiments4.4Appendix: simulation program4.5SummaryChapter 5Indoor Fixedheight Control for FWAVs Based on OffboardMonocular Vision5.1Problem formulation5.2Problem solution5.2.1Flappingwing aerial vehicle5.2.2Image detection5.2.3Kalman filter5.2.4Closedloop control system5.3Experimental results5.3.1Experimental platform5.3.2Comparative experiments5.4SummaryChapter 6Autonomous Obstacle Avoidance for FWAVs Based on OnboardMonocular Vision6.1Problem formulation6.2Algorithm for obstacle avoidance6.2.1Optical flow6.2.2Fuzzy control6.3Hardware preparation6.3.1FWAV platform6.3.2Flight control module6.4Experimental results6.4.1Control system test6.4.2Real experiments6.5SummaryChapter 7Autonomous Obstacle Avoidance for FWAVs Based on OnboardStereo Vision7.1Problem formulation7.2Embedded target detection algorithm7.2.1Dataset preparation7.2.2Improved mobileNet target detection algorithm7.3Improvement of binocular distance measurement accuracy7.3.1Principle of binocular distance measurement7.3.2Improving methods7.4Experimental results7.4.1Control strategy7.4.2Experimental platform7.4.3Real experiments7.5SummaryReferences

内容摘要
本书研究扑翼飞行器的视觉感知与控制，属于机器人、机器视觉和人工智能等多领域的前沿交叉研究。本文共7章。第1章是绪论，介绍本书的写作背景和基本情况。第2章针对扑翼飞行器航拍视频抖动问题，提出了一种基于机械云台和电子稳像的视频稳像方法。第3章针对扑翼飞行器图像目标检测与识别问题，提出了一种基于长短焦的仿鹰眼视觉解决方案。第4章针对扑翼飞行器目标定位问题，提出了一种基于机载单目视觉的地面目标定位方法。第5章研究基于外部单目视觉的扑翼飞行器室内定高控制问题。第6章研究基于机载单目视觉的扑翼飞行器自主避障问题。第7章研究基于机载双目视觉的扑翼飞行器自主避障问题。

精彩内容
本书研究扑翼飞行器的视觉感知与控制，属于机器人、机器视觉和人工智能等多领域的前沿交叉研究。本文共7章。第1章是绪论，介绍本书的写作背景和基本情况。第2章针对扑翼飞行器航拍视频抖动问题，提出了一种基于机械云台和电子稳像的视频稳像方法。第3章针对扑翼飞行器图像目标检测与识别问题，提出了一种基于长短焦的仿鹰眼视觉解决方案。第4章针对扑翼飞行器目标定位问题，提出了一种基于机载单目视觉的地面目标定位方法。第5章研究基于外部单目视觉的扑翼飞行器室内定高控制问题。第6章研究基于机载单目视觉的扑翼飞行器自主避障问题。第7章研究基于机载双目视觉的扑翼飞行器自主避障问题。

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