全新正版 智能矿山钻锚机器人关键技术 张君|责编:成联君//尹燕华 9787502093969 应急管理
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北京西城
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作者张君|责编:成联君//尹燕华
出版社应急管理
ISBN9787502093969
出版时间2022-06
装帧其他
开本其他
定价35元
货号31535104
上书时间2023-05-18
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商品详情
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目录
第一章 绪论
第一节 概述
第二节 钻锚设备及技术的国内外研究现状
第三节 钻锚机械臂运动学、动力学及控制研究现状
第四节 研究内容及技术展望
第二章 钻锚机器人机械臂结构设计与分析
第一节 钻锚机器人的结构组成及工作原理
第二节 机械臂的结构设计及工作原理
第三节 关键部件强度校核
第三章 基于Chebyshev区间函数钻锚机械臂运动学不确定性研究
第一节 机械臂运动学的数学建模
第二节 区间分析的基本概念
第三节 Chebyshev区间函数算法形式
第四节 机械臂运动学系统区间参数不确定性分析
第四章 基于Chebyshev区间函数钻锚机械臂动力学不确定性研究
第一节 拉格朗日理论基础
第二节 钻锚机械臂动力学建模
第三节 基于Chebyshev区间函数钻锚机械臂动力学模型编程
第四节 含不确定性参数的钻锚机械臂正动力学求解结果
第五章 钻锚机械臂的位姿复合控制方法研究
第一节 钻锚机械臂的电液比例控制系统数学模型
第二节 钻锚机械臂分数阶PIλDμ矿控制器设计
第三节 输入成型技术
第四节 控制系统模型的搭建及数值仿真
第六章 自动钻锚装置的安全分析验证实验
第一节 自动钻锚装置安全分析验证平台工作原理
第二节 自动钻锚机械臂安全分析验证平台组成
第三节 自动钻锚机械臂安全分析验证平台工作方案
第四节 自动钻锚装置的安全实验平台测试结果
第七章 钻锚机械臂控制系统设计及机械臂系统实验
第一节 控制系统方案及硬件组成
第二节 控制系统软件的设计
第三节 钻锚机械臂系统实验研究
参考文献
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