基于ROS的机器人设计与开发

图书标准信息

• 作者 唐炜 张仁远 樊泽明
• 出版社 科学出版社
• 出版时间 2022-03
• 版次 31
• ISBN 9787030707994
• 定价 59.00元
• 装帧 其他
• 开本 其他
• 纸张 胶版纸
• 页数 208页
• 字数 300千字

【内容简介】

本书主要介绍机器人自主导航基本原理及其在机器人操作系统中的开发与实现。内容包括两部分：部分(第1～3章)介绍机器人的总体结构及关键技术、机器人操作系统的基础知识及安装过程；第二部分(第4～7章)介绍机器人自主导航的基础理论(包括机器人定位技术、SLAM技术和路径规划)及其在ROS中的实现，并以自主开发小车Aibot为例介绍典型的移动机器人的搭建过程及自主导航功能的实现过程。

【目录】

:
第1章 机器人概述

1.1 机器人简介

1.1.1 机器人的概念

1.1.2 机器人的发展历程

1.1.3 机器人的分类

1.2 移动机器人简介

1.2.1 移动机器人整体框架

1.2.2 移动机器人的感知

1.2.3 移动机器人的控制

1.2.4 移动机器人的导航

1.2.5 移动机器人的运动规划

1.2.6 机器人操作系统

1.3 移动机器人发展

1.3.1 移动机器人的关键技术

1.3.2 移动机器人的发展趋势

第2章 ROS简介

2.1 ROS概述

2.1.1 ROS的产生

2.1.2 ROS的发展

2.1.3 设计目标

2.2 ROS主要特点

2.3 ROS组织结构

2.3.1 计算图级

2.3.2 文件系统级

2.3.3 社区级

2.4 工作环境的搭建

2.4.1 ROS的安装

2.4.2 ROS安装常见问题及解决

第3章 ROS基础

3.1 基本概念

3.1.1 工作空间

3.1.2 文件系统

3.2 工作空间的搭建

3.2.1 创建工作空间

3.2.2 创建功能包

3.3 ROS的运行

3.3.1 主题通信

3.3.2 服务通信

3.3.3 动作编程

3.4 常用命令与工具

3.4.1 基本命令汇总

3.4.2 launch文件

3.4.3 TF工具箱

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