移动机器人原理与技术

图书标准信息

• 作者 王晓华
• 出版社 西安电子科技大学出版社
• 出版时间 2022-05
• 版次 1
• ISBN 9787560664491
• 定价 34.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 212页
• 字数 307千字

【内容简介】

本书系统地介绍了移动机器人的组成、技术原理以及应用。全书共10章, 主要内容包括绪论、移动机器人运动控制系统、移动机器人传感器、移动机器人定位、移动机器人路径规划与避障、移动机器人同时定位与建图、移动机器人语音识别与控制、移动机器人通信系统、多移动机器人系统、移动机器人ROS系统等。本书内容新颖, 深入浅出, 系统性强, 注重原理与实际应用的结合, 力求使读者掌握和应用移动机器人技术。
  本书可作为高等院校自动化、机器人工程、人工智能、计算机、机电一体化和电子信息工程等专业的本科生、研究生教材, 也可作为工程技术人员和科研工作者的学习参考书。

【目录】

章绪论

1.1机器人与移动机器人的概念

1.2移动机器人的发展

1.2.1轮式移动机器人的发展

1.2.2腿足式移动机器人的发展

1.2.3轮腿式移动机器人的发展

1.3移动机器人的基本结构

1.3.1移动机器人的执行机构

1.3.2移动机器人的驱动系统

1.3.3移动机器人的控制系统

1.3.4移动机器人的感知决策系统

1.4移动机器人的研究内容

题

第2章移动机器人运动控制系统

2.1移动机器人运动控制系统组成及本体部件选择

2.1.1移动机器人运动机构

2.1.2移动机器人常用电动机

2.1.3移动机器人常用运动控制器

2.2移动机器人运动学模型

2.2.1移动机器人坐标系

2.2.2移动机器人运动学模型

2.3移动机器人动力学模型

2.4移动机器人运动控制算法

2.4.1pid控制方法

2.4.2pid控制控制器参数的选择

2.4.3双轮差速驱动移动机器人点到点运动控制

2.5移动机器人运动控制系统硬件

2.6移动机器人运动控制系统软件

题

第3章移动机器人传感器

3.1移动机器人传感器

3.1.1位置传感器

3.1.2位移和角度测量传感器

3.1.3加速度传感器

3.1.4姿态角测量传感器

3.2移动机器人外部传感器

3.2.1感觉传感器

3.2.2测距传感器

3.2.3视觉传感器

3.3移动机器人视觉

3.3.1摄像机成像模型

3.3.2双目视觉模型

3.3.3摄像机标定

题

第4章移动机器人定位

4.1移动机器人相对定位

4.1.1航迹推算法

4.1.2移动机器人里程计定位

4.1.3移动机器人惯导航法定位

4.2移动机器人定位

4.2.1bds定位

4.2.2g定位

4.2.3路标定位

4.3移动机器人视觉定位

4.4移动机器人概率定位

题

第5章移动机器人路径规划与避障

5.1移动机器人建图

5.2移动机器人传统路径规划

5.2.1人工势场法路径规划

5.2.2a*算法路径规划

5.3移动机器人智能路径规划

5.3.1基于遗传算法的路径规划

5.3.2基于蚁群算法的路径规划

5.3.3移动机器人路径规划的发展趋势

5.4移动机器人常规避障方法

5.4.1bug算法

5.4.2向量场直方图法

题

第6章移动机器人同时定位与建图

6.1基于滤波的移动机器人slam简介

6.2基于滤波的移动机器人slam

6.2.1移动机器人slam系统

6.2.2移动机器人的概率描述

6.2.3移动机器人传感器观测的概率表示

6.3基于滤波的移动机器人slam滤波算法框架

6.3.1贝叶斯滤波的时间更新

6.3.2贝叶斯滤波的测量更新

6.4基于滤波的移动机器人及环境的模型

6.4.1移动机器人运动模型

6.4.2传感器观测模型

6.5移动机器人卡尔曼滤波slam算法

6.6移动机器人粒子滤波slam算法

6.6.1蒙特卡罗采样

6.6.2重要采样

6.6.3序列重要采样

6.6.4退化问题与重采样

6.6.5基于粒子滤波的slam算法

6.7基于图优化的移动机器人slam算法

6.7.1orb-slam算法

6.7.2orb-slam2算法

6.7.3orb-slam3算法

题

第7章移动机器人语音识别与控制

7.1移动机器人语音识别系统

7.2语音信号的特征提取

7.2.1语音信号的预处理

7.2.2语音信号的端点检测

7.2.3语音信号的特征提取

……