机器人技术基础
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江苏南京
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作者张志军，吴畏,冯暖，周娜
出版社清华大学出版社
ISBN9787302657125
出版时间2024-03
版次1
装帧平装
开本其他
纸张胶版纸
定价39元
货号SC:9787302657125
上书时间2024-11-08
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商品详情
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内容简介:
本书是一部系统论述机器人技术基础的教程。全书共分为7章：第1章介绍机器人的基本概念与分类、机器人的技术参数；第2章介绍机器人运动学；第3章介绍机器人动力学；第4章主要介绍工业机器人系统的基本组成；第5章介绍机器人的控制技术、轨迹规划、传感器等；第6章介绍机器人编程语言的相关知识；第7章介绍工业机器人应用，如焊接机器人、码垛机器人等。
本书编写的目的是使学生了解机器人的分类与应用、机器人运动学与动力学基本概念、机器人本体基本结构、机器人轨迹规划、机器人控制系统的构成及编程语言、典型工业机器人自动线的基本组成及特点等内容，对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事“工业机器人”及“服务机器人”系统的模拟、编程、调试、操作、销售及自动化生产系统维护维修与管理、生产管理等专业工作打下必要的机器人技术基础。
本书适合作为高等院校机器人工程专业相关课程的教材，也可以作为工业机器人爱好者的自学参考用书。
目录:
第1章 绪论
1.1 工业机器人的发展
1.1.1 机器人的发展
1.1.2 机器人的定义
1.1.3 机器人的分类
1.2 工业机器人技术性能
1.2.1 主要技术参数
1.2.2 自由度
1.2.3 工作精度
1.2.4 工作范围
1.2.5 优选工作速度
1.2.6 允许力矩和允许惯量
1.3 工业机器人的特点和结构形态
1.3.1 机器人的特点
1.3.2 机器人的结构形态
第2章 机器人运动学
2.1 位置姿态与坐标
2.1.1 位置姿态表示与坐标系描述
2.1.2 坐标变换
2.1.3 齐次坐标变换
2.1.4 齐次变换算子
2.1.5 变换方程
2.2 机器人运动学
2.2.1 运动姿态和方向角
2.2.2 运动位置和坐标
2.2.3 连杆描述及变换矩阵
2.3 机器人运动模型
2.3.1 两轮机器人运动学
2.3.2 三轮全向运动模型
2.3.3 四轮全驱滑移运动模型
2.3.4 四轮全向运动模型
2.4 逆运动学问题解法
2.4.1 欧拉变换解
2.4.2 滚、仰、偏变换解
2.4.3 球面变换解
2.4.4 PUMA560的逆运动学
第3章 机器人动力学
3.1 刚体的转动惯量
3.1.1 刚体定轴转动与惯性矩
3.1.2 刚体的惯性张量
3.2 刚体动力学
3.2.1
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