自抗扰控制设计与理论分析
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作者赵志良
出版社科学出版社
ISBN9787030600196
出版时间2019-02
版次1
装帧平装
开本B5
纸张胶版纸
页数244页
字数307千字
定价120元
货号SC:9787030600196
上书时间2024-10-31
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商品详情
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内容简介:
本书的主要内容是非线性自抗扰控制的设计与理论分析。自抗扰控制是一项在线估计并补偿不确定性因素的控制技术，由三个主要部分构成，分别是跟踪微分器、扩张状态观测器以及基于前两者的反馈控制器。本书较为详细地论述了非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器的设计与收敛性，以及基于跟踪微分器与扩张状态观测器的不确定性因素补偿控制器——自抗扰控制器的设计与控制闭环系统的收敛性和稳定性。本书可以作为高等院校和科研院所控制科学与工程、运筹学与控制论等相关专业研究生教材和参考书，也可作为相关领域科研工作者和工程师的参考资料。
目录:
前言
第1章 绪论 1
1.1 背景介绍 1
1.2 自抗扰控制的工程运用 4
1.3 预备知识 5
1.3.1 非线性系统与Lyapunov稳定性 5
1.3.2 有限时间稳定与加权齐次系统 8
第2章 非线性跟踪微分器 15
2.1 二阶非线性跟踪微分器 17
2.2 高阶非线性跟踪微分器 21
2.3 基于有限时间稳定系统的跟踪微分器 26
2.4 一类基于二阶有限时间稳定系统的跟踪微分器 32
2.5 跟踪微分器在信号频率在线估计中的应用 37
第3章 非线性扩张状态观测器的设计与理论分析 43
3.1 单输入单输出系统的扩张状态观测器 43
3.2 多输入多输出系统的扩张状态观测器 65
3.2.1 总扰动下的扩张状态观测器 66
3.2.2 只有外扰的扩张状态观测器 74
第4章 非线性自抗扰控制的设计与理论分析 77
4.1 单输入单输出系统的自抗扰控制 79
4.1.1 总扰动下的自抗扰控制 79
4.1.2 只有外扰的自抗扰控制 89
4.2 多输入多输出系统的自抗扰控制 97
4.2.1 自抗扰控制的半全局收敛性 100
4.2.2 自抗扰控制的全局收敛性 107
4.2.3 只有外扰的自抗扰控制 114
4.2.4 例子及其数值模拟 119
4.3 输出调节问题：ADRC vs IMP 124
第5章 下三角非线性不确定系统的自抗扰控制 132
5.1
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