水下机器人先进导航技术
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作者冀大雄
出版社科学出版社
ISBN9787508856094
出版时间2019-07
版次1
装帧其他
开本16开
纸张胶版纸
页数224页
字数287千字
定价118元
货号SC:9787508856094
上书时间2024-10-31
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商品详情
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内容简介:
本书论述了水下机器人先进导航技术，主要内容包括水下机器人导航系统关键参数标定、声学跟踪、单信标导航、主从式UUV群体导航、长基线导航、多信标导航技术以及计算机仿真与应用实验结果。同时为方便读者，给出代码实例供读者使用和参考。
目录:
丛书前言一
丛书前言二
前言
1 绪论
1.1 水下机器人导航的定义与发展
1.2 水下机器人导航技术研究现状
1.2.1 自主导航定位技术研究现状
1.2.2 信标导航定位技术研究现状
1.2.3 测距信标技术研究现状
参考文献
2 常见参数标定问题和解决方案
2.1 垂线相交标定法
2.1.1 基本原理
2.1.2 改进垂线相交标定法
2.1.3 计算机仿真实验
2.2 导航传感器标定方法
2.2.1 标定原理
2.2.2 鲁棒M估计标定方法
2.2.3 直接水下标定方法
2.3 信标信号检测时延测定方法
2.3.1 接收电路概述
2.3.2 基于预白化的放大电路
2.3.3 信号时延估计
2.3.4 实验结果与分析
2.4 本章小结
参考文献
3 常见声学跟踪问题和解决方案
3.1 超短基线跟踪水下机器人
3.1.1 问题提出
3.1.2 声学理论及其应用方法
3.1.3 湖试和海试
3.2 长基线系统应用方法
3.2.1 信标应用方法研究
3.2.2 拖阵入水深度确定
3.2.3 信标缆线长度计算
3.2.4 信标阵作用面积计算
3.3 水面机器人自主跟踪水下机器人
3.3.1 问题描述
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