机器人学导论(原书第4版)
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作者(美)约翰J.克雷格(John J.Craig) 著;贠超,王伟 译
出版社机械工业出版社
ISBN9787111590316
出版时间2018-03
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数301页
字数0.08千字
定价79元
货号SC:9787111590316
上书时间2024-10-30
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商品详情
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作者简介:
约翰 J.克雷格（John J.Craig），美国斯坦福大学荣誉教授，机器人研究领域很好专家，长期工作于斯坦福大学机器人专业教学一线。本书是他在机器人学和机器人技术方面多年研究和教学工作的积累，也是当今机器人学研究领域的经典之作，曾被美国多所大学选为教材。
精彩内容:
前言Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Fourth Edition科学家常会感到通过自己的研究工作在不断地认识自我。物理学家在他们的工作中认识到了这一点，同样，心理学家和化学家也认识到了这一点。在机器人学的研究中，研究领域和研究者自身之间的关系尤为明显。与仅追求分析的自然科学不同，当前机器人学所追求的是偏重于综合的工程学科。也许正是这个原因，这个领域才使我们当中的许多人着迷。 机器人学研究的是怎样综合运用机械装置、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然，这是一项庞大的任务，它必然需要运用各种“传统”领域的研究思想。 现今，机器人学诸方面的研究工作都是由不同领域的专家进行的。通常没有一个人能够接近掌握机器人领域的所有知识。因此，自然有必要对这个研究领域进行划分。在更高的层次上，可把机器人学划分为4个主要领域：机械操作、移动、计算机视觉和人工智能。 本书介绍机械操作的理论和工程知识。机械操作这一机器人学分学科是建立在几个传统学科基础之上的。主要的相关学科有力学、控制理论、计算机科学。在本书中，第1~8章包括机械工程和数学的主题，第9~11章为控制理论的题材，第12~13章属于计算机科学的内容。另外，本书从始至终强调通过计算解决问题，例如，与力学密切相关的每一章都有一节简要介绍计算方面的问题。 本书源于斯坦福大学1983~1985秋季学期的“机器人学导论”的讲稿。前3版在1986~2016年被许多大学采用。第4版得益于这一广泛应用，并且根据多方面的反馈意见做了修改和改进。在此，向对本书作者提出修正意见的所有人表示感谢。 本书适用于高年级本科生或者低年级研究生课程。选修此课程的学生如果学过静力学和动力学这两门基础课程，同时学习过线性代数，并且能够使用计算机高级语言编程，将是有
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内容简介:
本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：空间位姿的描述和变换、操作臂的正运动学和逆运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的机构设计、操作臂的线性和非线性控制、操作臂的力控制、机器人编程语言和离线编程。此外，各章末包括不同难度的习题、编程练习和MATLAB练习。本书可作为高等院校相关专业的教材和参考书，也可供相关技术人员参考。
目录:
Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Fourth Edition
译者序
前言
第1章概述
1.1背景
1.2操作臂的力学与控制
1.3符号
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第2章空间描述和变换
2.1引言
2.2描述：位置、姿态与位姿
2.3映射：从一个坐标系到另一坐标系的变换
2.4算子：平移、旋转和变换
2.5总结和说明
2.6变换的计算
2.7变换方程
2.8其他姿态描述
2.9自由矢量的变换
2.10计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第3章操作臂运动学
3.1引言
3.2连杆的描述
3.3连杆连接的描述
3.4连杆坐标系的定义
3.5操作臂运动学
3.6驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
3.7实例：两种工业机器人的运动学问题
3.8坐标系的标准命名
3.9工具的位置
3.10计算问题
参考文献
习题
编程练习
MATLAB练习
第4章操作臂逆运动学
4.1引言
4.2解的存在性
4.3当n<6时操作臂子空间的描述
4.4代数解法和几何解法
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