户外未知环境中的自主移动机器人
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作者朱晓蕊 等
出版社机械工业出版社
ISBN9787111683520
出版时间2021-09
版次1
装帧平装
开本32开
纸张胶版纸
页数256页
字数225千字
定价69元
货号SC:9787111683520
上书时间2024-09-06
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商品详情
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作者简介:
朱晓蕊，于1998年和2000年分别在哈尔滨工业大学取得学士和硕士学位，于2006年在美国犹他大学取得博士学位，专业均为机械工程；2007年至2020年为哈尔滨工业大学（深圳）自动化系教授；现为珠海岭南大数据研究院院长；同时，是包括深圳大疆创新和深圳速腾聚创在内的几家知名高科技公司的首席科学家和联合创始人；主要研究领域包括移动机器人、无人机、自动驾驶和三维建模。金福岩（Youngshik Kim），于1996年在韩国仁荷大学取得学士学位，于2003年和2008年分别在美国犹他大学取得硕士和博士学位，专业均为机械工程；现在是韩国国立韩巴大学机械工程系的副教授；主要研究领域包括记忆合金驱动器、仿生机器人、传感器融合以及柔性机器人系统的运动控制、机动性和操纵。马克·安德鲁·迈纳（Mark Andrew Minor），于1993年在美国密歇根大学机械工程系取得学士学位，于1996年和2000年分别在美国密歇根州立大学机械工程系取得硕士和博士学位；自2000年任教至今，现在是美国犹他大学机械工程系的终身教授；主要研究领域包括移动机器人系统的设计和控制、自主移动机器人、飞行机器人、康复系统和虚拟现实系统。邱纯鑫，于2007年在燕山大学取得学士学位，于2010年和2014年分别在哈尔滨工业大学（深圳）取得硕士和博士学位，专业均为自动化；现在是深圳速腾聚创科技有限公司的首席执行官。
主编推荐:
本书突出贡献在以下四个方面：*介绍户外移动机器人领域的新方法*讨论包括云机器人在内的新技术*覆盖了户外移动机器人设计的所有基础知识*横跨了美国、韩国、中国在内的研究和应用
内容简介:
《户外未知环境中的自主移动机器人》探讨了户外自主移动机器人系统的很多方面，包括机构设计、运动控制、定位和制图等。首先，从户外移动机器人的运动机构开始讨论，通过移动性和可操纵性介绍和分析了具有柔性梁结构的轮式模块化移动机器人（CFMMR）原型；然后，引入了一个通用的协作运动控制和传感器架构，并定义了架构中每个子系统及其相应的设计要求，包括运动学控制子系统、动力学控制子系统和传感子系统；然后，讨论了如何设计这些子系统以满足机器人控制系统的设计要求，并详尽阐述了具体的算法且在CFMMR上进行了实验验证。《户外未知环境中的自主移动机器人》针对户外未知环境中的自主移动机器人讨论架构和算法设计，希望激发自主移动机器人、人工智能甚至自动驾驶技术的研发人员去开展更多新的研究。
目录:
译者序
作者简介
第1章引言
1.1户外移动机器人
1.2本书概述
第2章运动机构
2.1概述
2.2轮式移动机器人中的柔性设计
2.3具有柔性梁结构的轮式模块化移动机器人（CFMMR）
2.3.1机械结构
2.3.2通用运动学模型
2.3.3简化的运动学模型
2.3.4移动性和可操纵性
2.3.5通用动力学模型
第3章协作运动控制和传感器架构
3.1概述
3.2运动控制和传感策略
3.3运动学控制器
3.4动力学控制器
3.5传感系统
第4章运动学控制
4.1概述
4.2单轮机器人的控制
4.2.1运动学模型
4.2.2路径流形
4.2.3控制律
4.2.4控制器实现与评估
4.3多轴机器人的控制
4.3.1运动学模型
4.3.2控制律
4.3.3转向算法
4.3.4控制器评估
第5章多传感器融合系统
5.1概述
5.2相对位置传感器
5.2.1柔性梁模型
5.2.2安装实现
5.3第一层数据融合
5.4第二层数据融合
5.4.1协方差交叉滤波
5.4.2相对测量概率位姿误差校正（RMSPEC）
5.5RPS静态测试
5.5.1实验方法
5.5.2实验结果和讨论
5.6RPS测试及数据融合
5.6.1方法和步骤
5.6.2结果和讨
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