移动机器人原理与技术
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作者主编王晓华 ... [等]
出版社西安电子科技大学出版社
ISBN9787560664491
出版时间2022-05
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数212页
字数307千字
定价34元
货号SC:9787560664491
上书时间2024-09-06
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商品详情
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内容简介:
本书系统地介绍了移动机器人的组成、技术原理以及应用。全书共10章，主要内容包括绪论、移动机器人运动控制系统、移动机器人传感器、移动机器人定位、移动机器人路径规划与避障、移动机器人同时定位与建图、移动机器人语音识别与控制、移动机器人通信系统、多移动机器人系统、移动机器人ROS系统等。本书内容新颖，深入浅出，系统性强，注重原理与实际应用的结合，力求使读者掌握和应用移动机器人技术。本书可作为高等院校自动化、机器人工程、人工智能、计算机、机电一体化和电子信息工程等专业的本科生、研究生教材，也可作为工程技术人员和科研工作者的学习参考书。
目录:
第1章绪论
1.1机器人与移动机器人的概念
1.2移动机器人的发展
1.2.1轮式移动机器人的发展
1.2.2腿足式移动机器人的发展
1.2.3轮腿式移动机器人的发展
1.3移动机器人的基本结构
1.3.1移动机器人的执行机构
1.3.2移动机器人的驱动系统
1.3.3移动机器人的控制系统
1.3.4移动机器人的感知决策系统
1.4移动机器人的研究内容
习题
第2章移动机器人运动控制系统
2.1移动机器人运动控制系统组成及本体部件选择
2.1.1移动机器人运动机构
2.1.2移动机器人常用电动机
2.1.3移动机器人常用运动控制器
2.2移动机器人运动学模型
2.2.1移动机器人坐标系
2.2.2移动机器人运动学模型
2.3移动机器人动力学模型
2.4移动机器人运动控制算法
2.4.1PID控制方法
2.4.2PID控制控制器参数的选择
2.4.3双轮差速驱动移动机器人点到点运动控制
2.5移动机器人运动控制系统硬件
2.6移动机器人运动控制系统软件
习题
第3章移动机器人传感器
3.1移动机器人内部传感器
3.1.1位置传感器
3.1.2位移和角度测量传感器
3.1.3加速度传感器
3.1.4姿态角测量传感器
3.2移动机器人外部传感器
3.2.1感觉传感器
3.2.2测距传感器
3.2.3视觉传感器
3.3移动
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