空中自主系统室内导航策略

图书标准信息

• 作者 [墨西哥]佩德罗·卡斯蒂略·加西亚
• 出版社 国防工业出版社
• 出版时间 2023-07
• 版次 1
• ISBN 9787118130355
• 定价 118.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 238页
• 字数 266.000千字

【内容简介】

　　《空中自主系统室内导航策略》针对近年来导航定位的一个热点研究方向一一空中自主系统室内导航问题进行了详细的介绍。该书内容涵盖无人机运动建模、姿态估计、数据融合、控制与导航算法、飞行轨迹产生与跟踪、避障以及遥操作等。该书介绍的无人机室内导航技术，既适应于无人机在一般的封闭建筑物室内飞行，也可泛化应用于卫星导航难以获得的场合。该书提出了具体的理论解决方案并进行了数学仿真、半实物测试以及实飞等的实验验证。

  《空中自主系统室内导航策略》主要面向相关领域的学习人员和研究者，包括相关专业本科生、研究生以及工程技术人员。

【目录】

第一篇 研究背景

第1章 绪论

1．1 无人机运动模型

1．2 基于惯性传感器的姿态估计

1．3 时滞系统与预测器

1．4 无人机定位中的数据融合

1．5 控制与导航算法

1．6 航迹产生与跟踪

1．7 避障

1．8 遥操作

参考文献

第2章 建模方法

2．1 转子中的力与力矩

2．2 欧拉-拉格朗日法

2．3 牛顿-欧拉法

2．4 四元数法

2．4．1 四元数建模

2．4．2 对偶四元数模型

2．5 小结

参考文献

第二篇 面向控制的传感器信号改进

第3章 基于惯性传感器数据融合的方向估计

3．1 姿态表示

3．2 传感器特性

3．3 姿态估计算法

3．3．1 基于DCM1

3．3．2 基于DCM2

3．3．3 基于DCM3

3．3．4 欧拉EKF

3．3．5 四元数

3．3．6 基于Quanser平台的实时性比较与分析

3．4 高效卡尔曼滤波器

3．4．1 简化算法

3．4．2 数值验证

3．4．3 飞行实验

3．5 小结

参考文献

第4章 延迟信号和预测器

4．1 基于测量延迟补偿的观察预测算法

4．1．1 有限谱分配

4．1．2 h步提前预测器

4．1．3 仿真

4．1．4 实验

4．1．5 飞行实验

4．2 状态预测控制方案

4．2．1 无人机飞行验证

4．2．2 仿真结果

4．2．3 实验结果

4．3 小结

参考文献

第5章 无人机定位的数据融合

5．1 传感器数据融合

5．1．1 惯性测量单元

5．1．2 超声波测距仪

5．1．3 光流

5．1．4 扩展卡尔曼滤波器

5．1．5 四旋翼无人机简化非线性模型

……

第三篇 导航方案及控制策略