绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划（2019机器人基金）

图书标准信息

• 作者 徐文福
• 出版社 哈尔滨工业大学出版社
• 出版时间 2022-06
• 版次 1
• ISBN 9787560393025
• 定价 116.00元
• 装帧 精装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 329页
• 字数 421.000千字

【内容简介】

本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度状态变量的映射问题，系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法，包括位置级和速度级运动学，基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合，突出了绳驱超冗余机器人研究的最新成果。
  本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业本科生、研究生的教材，也可供从事机器人技术开发及应用的科研人员和技术人员参考。

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