智能机器人

图书标准信息

• 作者 朴松昊、钟秋波、刘亚奇 著
• 出版社 哈尔滨工业大学出版社
• 出版时间 2012-12
• 版次 1
• ISBN 9787560332475
• 定价 58.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 235页
• 字数 371千字
• 正文语种 简体中文

【内容简介】

　　《智能机器人》主要包括智能机器人发展状况、智能机器人视觉系统、仿人机器人运动规划、地图创建中的环境特征表示方法、智能机器人全局定位、智能机器人路径规划、智能机器人协调与协作等内容。
　　《智能机器人》主要面向机器人爱好者或具有计算机、人工智能、自动化、机械电子、信息与通信等专业基础的致力于机器人研究的读者。《智能机器人》既可以作为高等院校相关专业本科生及研究生教学参考书，也可供其他相关领域的工程技术人员参考。

【目录】

第1章绪论
1.1引言
1.2智能机器人发展概况
1.3智能机器人环境描述方法
1.4智能机器人自主导航综述
1.5基于多机器人协作的路径探索综述

第2章智能机器人视觉系统
2.1引言
2.2视觉系统的设计分析
2.3颜色空间模型的研究
2.4仿人机器人全局视觉系统
2.5仿人机器人嵌入式视觉系统
2.6移动机器人单目摄像机对点的定位
2.7仿真与实验结果
2.8小结

第3章仿人机器人运动规划
3.1引言
3.2仿人机器人运动学与动力学模型
3.3仿人机器人稳定性分析
3.4基于二阶锥规划方法的仿人机器人稳定控制
3.5仿人机器人倒地过程分析
3.6倒地参数化优化控制策略
3.7使用极小值原理进行最优控制
3.8基于参数化最优的控制
3.9仿人机器人运动约束
3.10仿人机器人上下楼梯运动
3.11仿人机器人上下斜坡运动
3.12混合微粒群进化算法
3.13基于混合微粒群进化算法的仿人机器人上楼梯运动控制
3.14基于混合微粒群进化算法优化的神经网络系统设计
3.15基于混合微粒群进化算法优化的模糊逻辑系统设计
3.16仿真与实验结果
3.17小结

第4章智能机器人地图创建中的环境特征表示方法
4.1引言
4.2基于SIFT算法的视觉环境特征
4.3激光测距器模型
4.4基于激光扫描匹配算法的环境表示
4.5智能机器人无偏快速同时定位与地图创建
4.6仿真与实验结果
4.7小结

第5章智能机器人全局定位
5.1引言
5.2智能机器人SIF特征提取与匹配算法
5.3智能机器人全局定位算法
5.4仿真与实验结果
5.5小结

第6章智能机器人路径规划
6.1引言
6.2拓扑地图的必要性
6.3基于BCM的实时拓扑地图创建方法
6.4比例不变特征变换
6.5运动规划的数学表述
6.6智能机器人全局路径规划考虑的主要问题
6.7环境建模
6.8基于遗传算法的智能机器人路径规划
6.9基于混合代价的仿人机器人路径规划
6.10基于多传感器融合模型的智能机器人在线实时调整
6.11仿真与实验结果
6.12小结

第7章智能机器人协调与协作
7.1引言
7.2智能机器人系统结构
7.3智能机器人独立任务下的冲突消解
7.4智能机器人合作任务下的冲突消解
7.5基于隐马尔可夫模型的节点定位
7.6智能机器人协作策略的选择
7.7仿真与实验结果
7.8小结
参考文献