点云库PCL从入门到精通

图书标准信息

• 作者 郭浩 苏伟 海 王可
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2019-02
• 版次 1
• ISBN 9787111615521
• 定价 99.90元
• 装帧 平装
• 开本 其他
• 页数 420页
• 字数 661千字

【内容简介】

点云库（Point Cloud Library, PCL）是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式实时系统上运行，目前已经得到了广泛应用。本书为应用点云库技术的指导图书，旨在帮助读者对其以快速、有效的方式上手操作并实际应用，*大限度地节省读者的入门与技术提升时间。书中首先介绍了三维点云处理的相关理论知识，之后则重点从实际的点云处理功能模块出发，通过大量具体的实践案例介绍如何使用该项技术解决实际问题。本书可作为计算机图形学、机器人、遥感测量、虚拟现实、人机交互、CAD／CAM逆向工程等领域的科研人员进行产品开发、科研项目、课题项目时的参考指南，也可作为大中专院校及培训班相关专业师生的学习手册。

【作者简介】

郭浩：PCL（Point Cloud Learning）中国（www.pclcn.org）创始人之一。2008年开始致力于点云数据获取、智能化处理及相关应用的研发和教学工作，目前致力于PCL开源库在中国各个相关行业的传道、授业、解惑。在点云数据获取处理领域，公开发表EI/SCI论文十余篇及相关著作1本。

【目录】

章概述11PCL是什么12点云处理技术与PCL的前世今生13点云处理技术能给工程师们带来什么131测绘领域132无人驾驶领域133机器人领域134人机交互领域135逆向工程与其他工业自动化领域136BIM领域14PCL的结构与核心内容第2章PCL入门21快速安装与源码编译安装211Windows下配置安装PCL开发环境212ROS下配置搭建PCL开发环境213用第三方预编译包从源码搭建开发环境214从源码搭建开发环境22开发工程的建立与项目管理221Windows下建立编译链接PCL工程222ROS下建立编译链接PCL工程23PCL编码风格简介231PCL编程规范232如何编写新的PCL类233PCL的点类型以及如何增加自定义的点类型234PCL中的异常处理机制第3章输入输出（IO）31IO涉及的设备及相关概念311OpenNI及类Kinect设备312以Project Tango为代表的便携式消费级点云获取设备313PCL目前支持的点云获取设备314PCL中IO模块及类32IO入门级实例解析321PCD文件格式322PCD文件IO操作323两个点云中的字段或数据连接324基于OpenNI接口的点云数据获取325PLY、LAS等常见数据格式与PCD的转换326利用Kinect2获取点云数据33IO精通级实例解析331ROS下进行点云数据实时获取与可视化332自选设备scanCONTROL与PCL实时获取与可视化点云数据333利用Tango进行点云数据获取334基于Structure from Motion 的点云数据获取第4章kd tree与八叉树41kd tree和八叉树的概念及相关算法411kd tree概念及相关算法412PCL中kd tree模块及类413八叉树概念及相关算法 414PCL中八叉树模块及类42kd tree与八叉树入门级实例解析421在PCL中如何实现快速邻域搜索422在PCL中如何实现点云压缩423基于八叉树的空间划分及搜索操作424无序点云数据集的空间变化检测第5章可视化51PCL中visualization模块及类 52可视化入门级实例解析521简单点云可视化522可视化深度图像523PCLVisualizer可视化类524PCLPlotter可视化特征直方图53可视化精通级实例解析531PCL结合Qt使用框架532PCL结合MFC使用框架533客户端浏览器上对点云进行可视化点云库PCL从入门到精通目录第6章点云滤波61PCL中实现的滤波算法及相关概念611PCL中的点云滤波方案612双边滤波算法613PCL中filters模块及类62点云滤波入门级实例解析621使用直通滤波器对点云进行滤波处理622使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样623使用StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点624使用参数化模型投影点云625从一个点云中提取一个子集626使用ConditionalRemoval或RadiusOutlierRemoval移除离群点627CropHull任意多边形内部点云提取63点云滤波精通级实例解析：IPhone X手机外壳全尺寸检测631项目需求概述632利用滤波可以实现的功能第7章深度图像71RangeImage概念及相关算法711深度图像简介712PCL中RangeImage的相关类 72深度图像入门级实例解析721如何从一个点云创建一个深度图像722如何从深度图像中提取边界73深度图像精通级实例解析点云到深度图的变换与曲面重建第8章关键点81关键点概念及相关算法82关键点入门级实例解析821如何从距离图像中提取NARF关键点822SIFT关键点提取 823Harris关键点提取83关键点精通级实例解析：基于对应点分类的对象识别第9章采样一致性91随机采样一致性相关概念及算法92采样一致性入门级实例解析93采样一致性精通级实例解析：两两点云获取设备自动标定931项目需求概述932具体实现0章3D点云特征描述与提取101特征描述与提取的概念及相关算法10113D形状内容描述子  1012旋转图像1013PCL中特征描述与提取模块及类102点云特征描述与提取入门级实例解析1021PCL中描述三维特征相关基础1022估计一个点云的表面法线1023使用积分图进行法线估计1024点特征直方图描述子1025快速点特征直方图描述子 1026估计一点云的VFH特征1027如何从一个深度图像中提取NARF特征1028特征描述算子算法基准化分析1029RoPs特征10210基于惯性矩与偏心率的描述子10211BoundaryEstimation进行边界提取103点云特征描述与提取精通级实例解析10313D对象识别的假设验证1032隐式形状模型方法1033点云数据视频流的刚性物体位姿估计与跟踪定位软件1章点云配准111PCL中实现的配准算法及相关概念1111一对点云配准1112对应估计1113对应关系去除1114变换矩阵估算