消息首页搜索举报

空间机械臂使用可靠性系统控制理论与优化控制方法

全新正版现货

82.8 8.4折 98 全新

仅1件

四川成都

认证卖家担保交易快速发货售后保障

作者谭春林，陈钢

出版社科学出版社

ISBN9787030600950

出版时间2019-12

装帧平装

开本16开

纸张胶版纸

定价98元

货号26915038

上书时间2024-07-22

乐淘正品书城

五年老店

已实名已认证进店收藏店铺

在售商品暂无
平均发货时间 15小时
好评率暂无

最新上架

北京李大钊故居/带你走进博物馆 ¥14.00

内蒙古长城：战国秦汉篇 ¥196.00

天津博物馆藏竹木牙角器（平） ¥236.60

浑河下游航空摄影考古报告(精) ¥252.00

淄川渭头河窑址 ¥168.00

姜氏庄园 ¥196.00

中国丝绸之路上的墓室壁画西部卷·甘肃分卷 ¥34.60

煌煌锦绣-沂南河阳墓地出土丝织品保护修复与研究 ¥273.00

风雨历程：南粤古驿道技术指导工作回顾 ¥56.00

商品详情

品相描述：全新: 正版全新

商品描述

【内容简介】:

本书阐述空间机械臂使用可靠性系统控制的基本原理和方法，主要内容有空间机械臂使用可靠性系统控制基本概念、使用可靠性系统控制模型、使用可靠性影响因素与控制变量映射关系，以及整间机械臂任务规划方法、轨迹优化方法、运动控制方法和故障自处理策略。

【目录】:

目录
前言
第1章空间机械臂使用可靠性系统控制基本概念 1
1.1 空间机械臂使用可靠性系统控制概念提出 1
1.2 空间机械臂应用过程特征分析 1
1.3 空间机械臂使用可靠性系统控制概念内涵 2
1.4 基于使用可靠度的空间机械臂使用可靠性建模 3
1.4.1 基于贝叶斯估计的壁间机械臂实时可靠性评价 3
1.4.2 基于粒子滤披的空间机械臂实时可靠性评价 13
1.4.3 小结 23
1.5 本章小结 24
第2章空间机械臂使用可靠性系统控制模型 25
2.1 引言 25
2.2 使用可靠性多约束多变量综合优化模型 26
2.3 使用可靠性系统控制模型 27
2.4 空间机械臂运动平稳性优化方法 29
2.5 空间机械臂使用可靠性系统控制调度策略 42
2.6 本章小结 47
第3章空间机械臂使用可靠性影晌因素与控制变量映射关系 48
3.1 引言 48
3.2 使用可靠性影响因素梳理 48
3.2.1 使用可靠性影响因素 49
3.2.2 控制变量 49
3.2.3 中间响应层因素 50
3.3 使用可靠性影响因素与控制变量映射关系 53
3.3.1 中间响应层因素与控制变量间的数学关系 53
3.3.2 使用可靠性影响因素与控制变量间的数学关系 61
3.4 控制变量灵敏度分析 62
3.5 本章小结 83
第4章多约束多准则空间机械臂任务规划方法 84
4.1 引言 84
4.2 空间机械臂任务规划框架构建 85
4.3 空间机械臂任务剖面分析 87
4.3.1 分层任务网络规划器介绍 87
4.3.2 空间机械臂分层任务网络规划域 89
4.3.3 些间机械臂分居任务网络求解 92
4.4 空间机械臂任务中间点规划及优化 94
4.4.1 A算法介绍 94
4.4.2 基于改进A算法任务中间点规划 95
4.4.3 基于虚拟障碍的双臂任务中间点规划 102
4.5 仿真验证 103
4.5.1 物体转移任务剖面分析算例 104
4.5.2 移动任务中间点规划仿真 105
4.5.3 多臂系统任务中间点规划仿真 106
4.6 本章小结 108
第5章多约束多目标空间机械臂轨迹优化方法 109
5.1 引言 109
5.2 空间机械臂多约束多目标轨迹优化问题建模 110
5.2.1 多约束多目标优化问题数学模型 110
5.2.2 空间机械臂任务约束条件分析 111
5.2.3 空间机械臂任务优化目标分析 113
5.2.4 化问题求解方法 116
5.3 空间机械臂多约束多目标轨迹优化方法应用 118
5.3.1 面向大负载点到点任务的空间机械臂轨迹优化 119
5.3.2 考虑动力学特性的空间机械臂轨迹优化 136
5.4 本章小结 145
第6章时变动态约束下空间机械臂运动控制方法 146
6.1 引言 146
6.2 空间机械臂关节动力学模型 146
6.2.1 空间机械臂关节非线性特性分析 146
6.2.2 引人摩擦和迟滞非线性的空间机械臂关节动力学模型 150
6.2.3 空间机械臂非线性关节的动力学模型仿真 153
6.3 关节动态参数辨识与补偿 156
6.3.1 空间机械臂关节的摩擦辨识与补偿 156
6.3.2 空间机械臂关节的迟滞辨识与补偿 162
6.3.3 空间机械臂关节的摩擦和迟滞辨识与补偿仿真 168
6.4 动态时变约束下关节运动控制策略 172
6.5 本章小结 176
第7章空间机械臂故障自处理与参数调整策略 177
7.1 引言 177
7.2 空间机械臂关节故障自处理策略分析 177
7.3 空问机械臂故障后性能评估 179
7.3.1 基于蒙特卡罗法的机械臂容错空间分析 179
7.3.2 基于美节可靠性的可靠容错工作空间 180
7.3.3 基于可操作度指标的空间机械臂灵巧性分析 183
7.4 空间机械臂故障后模型重构方法 187
7.4.1 关节和连杆的标号规则 187
7.4.2 基于DH 参数方法运动学建模 189
7.4.3 单关节锁定下的模型重构 193
7.4.4 数值仿真验证 199
7.5 考虑故障容错性能的空间机械臂轨迹优化 201
7.5.1 空间机械臂关节构型集合求解方法 202
7.5.2 基于多项式插值的关节轨迹规划 203
7.5.3 基于多目标粒子群的全局容错轨迹优化过程 205
7.5.4 数值仿真验证 209
7.6 关节故障后参数突变抑制方法 212
7.6.1 基于动力学可操作度的冗余度机械臂关节参数突变抑制 213
7.6.2 关节失效时空同机械臂参数突变抑制控制策略研究 222
7.7 本章小结 237
第8章总结与展望 239
参考文献 243