机器人控制技术 大中专理科机械 作者
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作者作者
出版社机械工业出版社
ISBN9787111559078
出版时间2020-08
版次1
装帧平装
开本16
页数256页
字数393千字
定价55元
货号712_9787111559078
上书时间2024-06-28
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商品详情
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目录：
前言
章绪论
1.1机器人的定义及发展历史
1.1.1什么是机器人
1.1.2为什么要制造机器人
1.1.3机器人的发展历史
1.2机器人的结构与分类
1.2.1机器人的结构
1.2.2机器人的分类
1.3机器人控制的基本要求
1.3.1机器人控制的主要内容
1.3.2机器人控制的学要求
题
第2章机器人的本体
2.1机器人的机械
2.1.1上肢——臂部、腕部、手部
2.1.2下肢——移动机构
2.1.3躯干——机身
2.1.4关节——传动机构
2.2机器人的硬件
2.2.1处理控制系统
2.2.2驱动器系统
2.2.3传感器系统
2.3机器人的电源系统
2.3.1电池的种类
2.3.2直流稳压电源
2.3.3充电装置
2.4机器人机械制作实例
2.4.1智能足球机器人二轮机械结构制作实例
2.4.2智能足球机器人四轮全向移动机械设计实例
2.4.3智能中型足球机器人的机械设计实例
题
第3章机器人的信息获取
3.1机器人的传感器
3.1.1常用传感器
3.1.2特殊传感器
3.1.3传感器应用实例
3.2机器人的信息处理
3.2.1常用的数字滤波方法
3.2.2小波变换在数字滤波中的应用
3.3机器视觉
3.3.1机器视觉的组成
3.3.2机器视觉的工作
3.3.3机器视觉应用实例
题
第4章机器人的底层控制
4.1电动机的选择与惯量计算
4.1.1电动机选择
4.1.2步进电动机
4.1.3舵机与转向控制
4.1.4惯量计算实例
4.2典型驱动pwm
4.2.1典型驱动
4.2.2pwm驱动
4.2.3pwm驱动机器人实例
4.3运动控制与pid
4.3.1电动机正反转分析
4.3.2经典pid控制
4.4智能pid参数整定
4.5机器人底层控制设计实例
4.5.1智能足球机器人的底层控制设计实例
4.5.2智能中型足球机器人的底层控制设计实例
题
第5章机器人的运动分析
5.1轮式机器人的空间描述和坐标变换
5.1.1位置方位表示与坐标系描述
5.1.2移和旋转坐标系
5.1.3机器人运动模型
5.1.4齐次变换及运算
5.1.5机器人传感器的观测模型
5.2运动学建模
5.2.1机器人坐标系
5.2.2双轮差速移动机器人运动学建模实例
5.2.3多方面移动机器人运动学建模实例
5.3动力学建模
5.3.1双轮差速移动机器人动力学模型
5.3.2多方面移动机器人动力学模型
5.4舞动的机器臂——机器人
5.4.1刚体的描述
5.4.2坐标变换
5.5机器人运动学方程的建立
5.5.1连杆参数和连杆坐标系
5.5.2连杆变换
5.6六自由度机械臂运动分析实例
5.6.1机械臂运动方程的建立
5.6.2运动学逆解的求解方法
5.6.3运动学逆解的实验验证
题
第6章机器人的路径规划
6.1机器人路径规划方法
6.1.1离线路径规划
6.1.2在线路径规划
6.2智能规划
6.2.1栅格建模法
6.2.2人工势场法
6.2.3遗传算法
6.2.4神经网络算法
6.3机器人路径规划改进与实例
6.3.1人工势场法的改进与实例
6.3.2遗传算法的改进
题
第7章机器人的上层控制
7.1机器人作系统概述
7.1.1ros的基本介绍
7.1.2ros系统架构
7.1.3ros系统工具
7.1.4ros的安装与回顾
7.2ros的应用举例
7.2.1控制移动底座
7.2.2导航、路径规划和slam
7.2.3语音识别及语音合成
7.2.4机器人的视觉系统
题
第8章发展与展望
8.1机器人的发展与展望
8.2机器人的应用举例与展望
8.2.1老牌制造业德国的“新兵”
8.2.2本服务型机器人崭露头角
8.2.3在手术台上大显身手的英国“机器人医生”
8.2.4机器人的未来面向家庭
8.2.5机器人离我们还有多远
8.3机器人控制技术的发展
8.3.1机器人技术的发展
8.3.2机器人控制技术的发展与展望
8.4机器人的情感与伦理展望
题
参文献
内容简介：
机器人控制技术系统、深入地介绍了机器人控制的关键技术、方法以及实际应用。全书共8章，内容包括机器人的机械、机器人的硬件、机器人的电源系统、机器人的信息获取、机器视觉、机器人的底层控制、机器人的空间坐标变换、机器人运动学建模、动力学建模、机器人的路径规划以及机器人的作系统ro。本书内容新颖，注重理论与实际应用相结合，每个章节基本配有实例，力求使读者能较快地掌握与应用机器人的控制技术。本书可作为高等院校自动化、机械工程、机电一体化、系统工程、信息工程、计算机等相关专业本科生、教材，也可以作为工程技术人员与科研工作者的参书。
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