机器人技术——建模、仿真及应用

图书标准信息

• 作者 韩亚丽
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2023-06
• 版次 1
• ISBN 9787111720942
• 定价 35.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 152页
• 字数 234千字

【内容简介】

本书介绍了机器人的基础知识，并通过大量的仿真实例，对机器人机械臂的运动学、动力学、运动轨迹规划、关节控制进行了详细分析，后讨论了机械系统中常用的仿真方法，并附有必要的计算程序和仿真流程。
  本书中部分仿真实例给出了演示视频，读者可扫描二维码观看。
  本书内容精炼，由浅入深，实例丰富，注重理论与实际相结合。本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科学技术人员参考。

【目录】

目录

前言

第1章绪论1

1.1机器人的定义1

1.2机器人的分类2

1.3机器人基础知识4

1.4机器人的主要研究内容7

习题8

第2章机器人运动学9

2.1机器人学的数学基础9

2.2机器人运动学分析17

习题28

第3章速度与静力学30

3.1机器人连杆速度30

3.2雅可比矩阵33

3.3静力学36

习题39

第4章机器人动力学40

4.1刚体动力学基础40

4.2牛顿欧拉迭代动力学方程43

4.3欧拉拉格朗日方程49

习题53

第5章机器人机械臂的运动轨迹

规划55

5.1轨迹规划应考虑的问题55

5.2关节空间的轨迹规划56

5.3直角坐标空间的轨迹规划72

习题74

第6章机器人关节控制75

6.1机器人控制系统与控制方式75

6.2单关节机器人模型和控制77

6.3基于关节坐标的控制83

6.4基于作业空间的伺服控制85

6.5机器人末端执行器的力/力矩控制86

6.6工业机器人控制系统硬件设计92

6.7机器人关节控制仿真实例94

习题100

第7章仿真案例101

7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB

的三连杆机器人联合仿真101

7.2基于AMEsim和Adams的单关节机器腿

联合仿真112

7.3基于VREP与MATLAB的机械臂联合

仿真119

7.4基于ABAQUS与MATLAB的软体机械手

联合仿真129

参考文献148