移动机器人编程与装调

图书标准信息

• 作者 林佳鹏；张富建；谢志坚；林志灿；易军吕
• 出版社 清华大学出版社
• 出版时间 2022-02
• 版次 1
• ISBN 9787302589730
• 定价 49.00元
• 装帧 其他
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 175页
• 字数 99999千字

【内容简介】

本书紧密围绕机器人职业标准并紧贴世界技能大赛移动机器人项目，基于该项目中国国家队参赛机型，按“机器人”(工业机器人、移动机器人和服务机器人)的专业教学计划，以职业院校机电一体化、人工智能、机器人类专业为基础，结合校企合作、竞赛技术转化，介绍机器人结构及装配、编程及控制，移动机器人手动控制、机器视觉、故障排除等，循序渐进引导读者进行学习。 本书既是一本理论教材，又与实操相互契合，可作为机器人、测控、人工智能、自动控制、机电一体化等相关专业的教材，也可作为移动机器人技能大赛指导用书，还可作为广大科技人员、教育工作者的参考用书。

【目录】

第1章移动机器人概论

1.1机器人概述

1.1.1机器人的定义

1.1.2机器人的发展

1.1.3机器人的分类

1.2移动机器人应用

1.2.1家政机器人

1.2.2残障辅助机器人

1.2.3物流机器人

1.2.4导览机器人

1.2.5特种机器人

1.3机器人赛事

1.3.1世界技能大赛移动机器人项目

1.3.2世界技能大赛全国机械行业选拔赛移动机器人项目

1.3.3FIRST机器人挑战赛

1.3.4FIRST科技挑战赛

1.3.5全国大学生机器人大赛

1.3.6RoboCup机器人世界杯中国赛

1.3.7VEX机器人世界锦标赛

1.3.8“飞思卡尔”杯全国大学生智能车赛

1.4移动机器人的基本组成

1.4.1控制系统

1.4.2执行机构

1.4.3动力系统

1.4.4移动机构

1.5第45届世界技能大赛参赛机器人

1.5.1控制系统和算法

1.5.2移动管理系统

1.5.3目标管理系统

1.5.4电气接线系统

 

 

第2章KNIGHTN机器人结构及装配

2.1常用装配工具及其使用

2.1.1学习目标

2.1.2学习任务

2.1.3知识链接

2.2KNIGHTN移动管理系统的结构及装配

2.2.1学习目标

2.2.2学习任务

2.2.3知识链接

2.2.4过程讲解

2.3KNIGHTN目标管理系统的结构及装配

2.3.1学习目标

2.3.2学习任务

2.3.3知识链接

2.3.4过程讲解

2.4KNIGHTN电气系统的结构

2.4.1学习目标

2.4.2学习任务

2.4.3知识链接

2.4.4过程讲解

第3章移动机器人基础编程及控制

3.1KNIGHTN工具包的使用

3.1.1学习目标

3.1.2学习任务

3.1.3知识链接

3.1.4知识点讲解

3.1.5过程讲解

3.1.6知识拓展

3.2测距传感器的应用

3.2.1学习目标

3.2.2学习任务

3.2.3知识链接

3.2.4知识点讲解

3.2.5过程讲解

3.3循线传感器的应用

3.3.1学习目标

3.3.2学习任务

3.3.3知识链接

3.3.4知识点讲解

3.3.5过程讲解

第4章移动机器人手动控制

4.1移动机器人遥控数据的处理

4.1.1学习目标

4.1.2学习任务

4.1.3知识链接

4.1.4知识点讲解

4.1.5过程讲解

4.2移动机器人遥控模式下的基础运动

4.2.1学习目标

4.2.2学习任务

4.2.3知识链接

4.2.4知识点讲解

4.2.5过程讲解

4.3移动机器人遥控模式下抓放高尔夫球

4.3.1学习目标

4.3.2学习任务

4.3.3知识链接

4.3.4过程讲解

第5章机器视觉

5.1识别球色的方法

5.1.1学习目标

5.1.2学习任务

5.1.3知识链接

5.1.4知识点讲解

5.1.5过程讲解

5.1.6知识拓展

5.2识别花色球的面积

5.2.1学习目标

5.2.2学习任务

5.2.3知识链接

5.2.4知识点讲解

5.2.5过程讲解

5.2.6知识拓展

5.3识别条形码和二维码

5.3.1学习目标

5.3.2学习任务

5.3.3知识链接

5.3.4知识点讲解

5.3.5过程讲解

第6章移动机器人高级编程

6.1移动机器人抓放球路径规划

6.1.1学习目标

6.1.2学习任务

6.1.3知识链接

6.1.4知识点讲解

6.1.5过程讲解

6.1.6知识拓展

6.2定点抓球

6.2.1学习目标

6.2.2学习任务

6.2.3知识链接

6.2.4知识点讲解

6.2.5过程讲解

6.2.6知识拓展

第7章机器人故障排除

7.1运动控制系统的故障

7.1.1现象1： 轮子无法匀速转动、无法用PID进行控制

7.1.2现象2： 超声波测距传感器无数据或数据错误

7.1.3现象3： 红外测距传感器无数据或数据错误

7.1.4现象4： QTI循线传感器无数据或数据错误

7.1.5现象5： 轮子经常性松脱

7.1.6现象6： 机器人直线运动、旋转角度严重偏差

7.1.7现象7： 下载程序机器人不动

7.1.8现象8： 升降位置不准、升降失控

7.2视觉系统的故障

7.2.1现象1： 无法采集图像

7.2.2现象2： 摄像头发热

7.2.3现象3： 在程序上无法识别摄像头

7.3整体的故障

7.3.1现象1： 电机发热严重

7.3.2现象2： 驱动芯片发热严重

7.3.3现象3： 无法打开工具包

7.3.4现象4： 无法下载程序

7.3.5现象5： 程序运行后无法控制机器人

7.3.6现象6： 机器人舵机抽搐

附录AAWG线规对照表

附录B标签对应表

参考文献