并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法李秦川，柴馨雪，姚辉晶2019-09-01
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作者李秦川，柴馨雪，姚辉晶
出版社科学出版社
ISBN9787030605290
出版时间2019-09
装帧其他
开本其他
定价120元
货号1201957189
上书时间2023-05-25
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目录
《21世纪先进制造技术丛书》序
前言
主要符号表
篇 几何代数基础
章 绪论
1.1 并联机构自由度计算方法概述
1.1.1 基于机构拓扑参数的自由度计算方法
1.1.2 基于机构运动约束方程的自由度计算方法
1.1.3 基于李群/李代数的并联机构自由度计算方法
1.1.4 基于螺旋理论的并联机构自由度计算方法
1.1.5 基于几何代数的并联机构自由度计算方法
1.1.6 其他方法
1.2 并联机构奇异分析方法概述
1.3 几何代数的发展及应用
1.4 本书主要内容
参考文献
第2章 几何代数基础知识
2.1 基本定义
2.1.1 内积
2.1.2 外积
2.1.3 几何积
2.2 几何代数基本元素
2.2.1 片积
2.2.2 多维向量
2.3 几何代数基本运算
2.3.1 对偶
2.3.2 并集
2.3.3 交集
2.4 本章小结
参考文献
第3章 几何代数框架下的运动空间与力空间
3.1 螺旋理论和几何代数
3.2 运动空间和力空间
3.3 过约束并联机构中约束的形成原因
3.3.1 冗余约束
3.3.2 公共约束
3.4 本章小结
参考文献
第二篇 几何代数框架下的并联机构自由度计算方法
第4章 几何代数框架下并联机构自由度计算的约束求并方法
4.1 串联运动链的运动空间分析方法
4.2 并联机构自由度计算的约束求并方法
4.3 并集运算中的线性相关项判别和剔除
4.4 算例1:3-RPS并联机构自由度计算
4.5 算例2:3-RPC并联机构自由度计算
4.6 本章小结
参考文献
第5章 几何代数框架下并联机构自由度计算的运动求交方法
5.1 基于运动求交的并联机构自由度计算方法
5.2 运动求交方法与约束求并方法的对比
5.3 算例1：平面四杆机构自由度计算
5.4 算例2：3PRS并联机构自由度计算
5.5 算例3：3RRC并联机构自由度计算
5.6 算例4：3RRR(RR)并联机构自由度计算
5.7 本章小结
参考文献
第6章 古典Bennett机构的自由度计算
6.1 Bennett机构描述
6.2 Bennett机构自由度计算
6.3 本章小结
参考文献
第7章 基于Grassmann-Cayley代数的过约束并联机构自由度计算方法
7.1 Grassmann-Cayley代数的基础知识
7.1.1 扩张子
7.1.2 并集算子
7.1.3 交集算子
7.2 Grassmann-Cayley代数框架下的自由度计算方法
7.2.1 分支运动链和动平台运动空间
7.2.2 冗余约束
7.2.3 Grassmann-Cayley代数法自由度计算流程
7.3 算例1：Sarrus机构自由度计算
7.4 算例2：2UPR-2RPU并联机构自由度计算
7.5 算例3：3-PRRR并联机构自由度计算
7.6 本章小结
参考文献
第三篇 几何代数框架下的并联机构奇异分析方法
第8章 3-6 Stewart并联机构奇异分析
8.1 3-6 Stewart并联机构位置分析
8.2 3-6 Stewart并联机构位置奇异分析
8.3 3-6 Stewart并联机构姿态奇异分析
8.4 本章小结
参考文献
第9章 6-6 Stewart并联机构奇异分析
9.1 6-6 Stewart并联机构位置分析
9.2 6-6 Stewart并联机构位置奇异分析
9.3 6-6 Stewart并联机构姿态奇异分析
9.4 本章小结
参考文献
0章 三自由度平面并联机构奇异分析
10.1 少自由度并联机构奇异分析步骤
10.2 3-RRR平面并联机构奇异分析
10.2.1 3-RRR平面并联机构的运动和约束的片积
10.2.2 3-RRR平面并联机构奇异轨迹
10.3 3-RPR平面并联机构奇异分析
10.3.1 3-RPR平面并联机构的运动和约束的片积
10.3.2 3-RPR平面并联机构奇异轨迹
10.3.3 3-RPR平面并联机构奇异位形分析
10.3.4 特殊3-RPR平面并联机构奇异分析
10.4 3-RPR平面并联机构奇异分析
10.4.1 3-RPR平面并联机构的运动和约束的片积
10.4.2 3-RPR平面并联机构奇异分析
10.5 本章小结
参考文献
1章 两转一移三自由度空间并联机构奇异分析
11.1 3-RPS并联机构奇异分析
11.1.1 3-RPS并联机构的运动和约束的片积
11.1.2 3-RPS并联机构奇异轨迹
11.1.3 3-RPS并联机构奇异位形分析
11.2 2-UPR-RPU并联机构奇异分析
11.2.1 2-UPR-RPU并联机构的运动和约束的片积
11.2.2 2-UPR-RPU并联机构奇异轨迹
11.2.3 2-UPR-RPU并联机构奇异位形分析
11.3 2-UPR-SPR并联机构奇异分析
11.3.1 2-UPR-SPR并联机构的运动和约束的片积
11.3.2 2-UPR-SPR并联机构奇异轨迹
11.3.3 2-UPR-SPR并联机构奇异位形分析
11.4 Tex3并联机构奇异分析
11.4.1 Tex3并联机构的运动和约束的片积
11.4.2 Tex3并联机构奇异轨迹
11.4.3 Tex3并联机构奇异位形分析
11.5 本章小结
参考文献
2章 三自由度移动并联机构奇异分析
12.1 3-RPRR移动并联机构奇异分析
12.1.1 3-RPRR移动并联机构的运动和约束的片积
12.1.2 3-RPRR移动并联机构奇异轨迹
12.1.3 3-RPRR移动并联机构奇异位形分析
12.2 3-UPU移动并联机构奇异分析
12.2.1 3-UPU移动并联机构的运动和约束的片积
12.2.2 3-UPU移动并联机构奇异轨迹
12.2.3 3-UPU移动并联机构奇异位形分析
12.3 本章小结
参考文献
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