工业机器人精度补偿技术与应用
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作者田威
出版社科学出版社
ISBN9787030629036
出版时间2019-11
版次8
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数212页
字数263千字
定价99元
货号SC:9787030629036
上书时间2024-12-24
商品详情
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内容简介:
本书主要结合作者多年来在机器人精度补偿技术方面的研究成果对机器人定位误差补偿进行了介绍。全书共八章，内容如下：第一章绪论，介绍机器人精度补偿技术的研究现状；第二章机器人运动学分析与误差建模，介绍机器人理论运动学模型及运动学误差模型的建立方法，是从事机器人精度补偿技术研究应该具备的基础知识；第三章机器人耦合柔度误差模型标定方法，引入耦合柔度误差参数建立基于柔度的机器人扩展定位误差模型；第四章变参数误差模型的参数标定方法，实现空间网格化的变参数误差模型以及残余误差辨识在误差补偿中的应用；第五章机器人定位误差相似性分析，介绍了机器人定位误差的空间分布特征与关节输入之间的关系；第六章基于误差相似性的权重度量的精度补偿方法，从误差相似性的角度介绍了基于反距离加权的定位误差网格补偿法；第七章基于误差相似性的机器人定位误差补偿方法，对机器人定位误差结合其空间分布特征的线性无偏很优估计进行了介绍；第八章机器人精度补偿技术的应用，介绍了机器人精度补偿技术在飞机制造中的应用实践。
目录:
前言
第1章 绪论
1.1 机器人精度
1.2 精度补偿的重要性
1.3 机器人精度补偿技术
1.3.1 机器人运动学标定
1.3.2 机器人非运动学标定
1.3.3 机器人物理约束标定
第2章 机器人运动学模型与误差分析
2.1 引言
2.2 位姿描述与齐次变换
2.2.1 刚体位姿描述与齐次变换
2.2.2 RPY角与欧拉角
2.3 机器人正向运动学模型
2.3.1 连杆描述与连杆坐标系
2.3.2 连杆变换与机器人正向运动学模型
2.3.3 典型KUKA工业机器人的正向运动学模型
2.4 机器人逆向运动学模型
2.4.1 耦合关节约束的专享封闭解求解方法
2.4.2 典型KUKA工业机器人的逆向运动学模型
2.5 机器人误差分析与定位精度评估
2.5.1 机器人定位误差的影响因素
2.5.2 机器人定位精度评估
第3章 机器人运动学标定
3.1 引言
3.2 机器人运动学标定简介
3.2.1 刚体微分变换
3.2.2 机器人MD-H模型
3.2.3 相邻连杆的微分变换
3.2.4 机器人运动学误差模型
3.3 耦合基坐标系建立误差的机器人扩展运动学标定
3.4 耦合柔度误差的机器人扩展运动学标定
3.4.1 机器人柔度分析
3.4.2 机器人柔度误差模型
3.4.3 耦合柔度误差的机器人运动学误差模型
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