机器人建模和控制(原书第2版)
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作者(美)马克·W.斯庞,(美)赛斯·哈钦森,(美)M.维德雅萨加
出版社机械工业出版社
ISBN9787111727736
出版时间2023-07
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数352页
字数556千字
定价119元
货号SC:9787111727736
上书时间2024-12-24
商品详情
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主编推荐:
本书是机器人领域的经典书籍，被卡内基·梅隆大学、伊利诺伊大学、约翰斯·霍普金斯大学等众多名校选作教材。第2版反映了过去十年间机器人领域的一系列变化，通过案例研究和例题来讲解机器人运动学、动力学和控制。
内容简介:
本书反映了过去十年间机器人领域的一系列变化，通过案例研究和例题来讲解机器人运动学、动力学和控制。本书对机器人控制和数学基础的讲解尤为深入且系统，首先介绍机器人学和运动控制的基础，之后深入研究控制理论和非线性系统分析，并以双连杆机器人为例将本书所涵盖的内容融为一体。第2版新增了关于移动机器人和欠驱动机器人的两章，修订了关于视觉、控制和运动规划的部分，涵盖碰撞躲避和轨迹优化等内容。此外，本书还扩展了大量例题、仿真、习题和案例研究，广泛适用于本科生和研究生的教学。
目录:
译者序
前言
第1章导论1
1.1机器人的数学模型3
1.1.1机器人的符号表示3
1.1.2位形空间4
1.1.3状态空间4
1.1.4工作空间4
1.2作为机械装置的机器人4
1.2.1机器人机械臂的分类5
1.2.2机器人系统6
1.2.3精度和重复精度6
1.2.4手腕和末端执行器7
1.3常见的运动学配置8
1.3.1关节型机械臂8
1.3.2球坐标型机械臂9
1.3.3SCARA型机械臂9
1.3.4圆柱型机械臂10
1.3.5笛卡儿型机械臂10
1.3.6并联机械臂11
1.4本书概要11
1.4.1机械臂11
1.4.2欠驱动和移动机器人16
习题16
附注与参考17
第一部分机器人的几何基础
第2章刚体运动20
2.1位置的表示20
2.2旋转的表示21
2.2.1平面内的旋转21
2.2.2三维空间内的旋转23
2.3旋转变换24
2.4旋转的叠加27
2.4.1相对于当前坐标系的旋转27
2.4.2相对于固定坐标系的旋转28
2.4.3旋转变换的叠加规则29
2.5旋转的参数化30
2.5.1欧拉角30
2.5.2滚动角、俯仰角和偏航角32
2.5.3转轴/角度表示32
2.5.4指数坐标34
2.6刚体运动的概念35
2.6.1齐次变换36
2
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