自动驾驶理论及在农机中的应用
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作者罗尤春
出版社电子工业出版社
ISBN9787121397646
出版时间2020-10
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数184页
字数221千字
定价59元
货号SC:9787121397646
上书时间2024-09-17
商品详情
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作者简介:
罗尤春，系统工程师/算法工程师。毕业于华中科技大学，机械电子工程硕士研究生。现就职于江苏常发实业集团有限公司，自动驾驶研究所所长。主要研究方向：自动驾驶系统开发。主导开发了农机无人驾驶系统、升级版电机式自动驾驶系统AD100EJ、电动方向盘式自动驾驶系统AF100等自动驾驶相关系统。
主编推荐:
本书适合作为卫星导航精准农业研发人员、农业机械企业研发人员、大专高等院校教师和学生、研究所研究人员的参考读物。
内容简介:
当前农业生产已经从机械化阶段提升到智能化阶段，农业生产提出了精准作业、自动/无人作业等需求，自动驾驶技术成为最重要的农机智能化技术手段之一。自动驾驶技术中又数自动驾驶模型、算法最为核心，本书主要介绍了农机自动驾驶系统总体设计、相关感知、执行技术，详细阐述了农机自动驾驶系统的车辆、传感器等信息融合模型，详述了转向控制算法、很优控制理论、最小时间控制理论应用于农机自动驾驶系统的方法，并将MATLAB仿真结果与实际应用结果进行比较。
目录:
第1章农机自动驾驶系统总体设计（1）
1.1农机自动驾驶系统设计目标（1）
1.2系统总体架构（2）
1.3本书结构（3）
第2章数学基础和软件基础（4）
2.1空间坐标系变换（4）
2.2关键计算技术（5）
2.2.1非线性方程求根的二分法（5）
2.2.2菲涅尔函数数值计算（8）
2.3MATLAB常用命令（12）
2.3.1矩阵及其运算（12）
2.3.2函数（14）
2.3.3画图（16）
2.3.4帮助系统（21）
第3章感知与执行技术（22）
3.1感知技术1：RTK技术基础（22）
3.1.1大地测量坐标系（22）
3.1.2GPS定位原理（24）
3.1.3NMEA-0183协议（26）
3.2感知技术2：角度准确测量应用（29）
3.3执行控制应用技术（30）
3.3.1电磁比例阀控制应用（30）
3.3.2电机控制应用（35）
第4章车辆几何模型（36）
4.1RTK-车辆模型（36）
4.1.1双天线RTK-车辆模型与GPATR报文（36）
4.1.2航向补偿角βoffset计算方法（39）
4.1.3横滚补偿角γoffset计算方法（40）
4.1.4主天线G1定位修正（41）
4.1.5车辆前进倒退的判断（43）
4.1.6车速v的计算（44）
4.2角度传感器模型（45）
4.3水平面直线路径几何模型（46）
4.3.1直线AB设置（46）
4.
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