移动机器人
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作者陈白帆，宋德臻编著
出版社清华大学出版社
ISBN9787302566618
出版时间2021-03
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数216页
字数333千字
定价49.5元
货号SC:9787302566618
上书时间2024-09-16
商品详情
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内容简介:
本书由硬件到软件、由理论到实践、由基本功能到高级应用，逐步的介绍了移动机器人结构、ROS操作系统、常用的内部和外部传感器、运动控制、环境感知与定位、路径与运动规划、人机交互等内容。本书适用于计算机、自动化、物联网、智能科学与技术等相关专业的大专院校作为教材，也可供专业技术人员参考或者培训教材。
目录:
第1章绪论1
1.1移动机器人概述1
1.2移动机器人的发展2
1.3移动机器人的机构和分类7
1.4移动机器人的关键技术8
1.5机器人操作系统9
1.6移动机器人的应用及展望11
参考文献15
习题16
第2章移动机器人硬件机构18
2.1控制器19
2.2驱动器21
2.2.1常用的驱动器21
2.2.2直流电机24
2.2.3伺服电机26
2.2.4步进电机26
2.2.5电机的控制27
2.2.6电机的选型30
2.3其他硬件装置33
2.3.1变速装置33
2.3.2轮子34
2.3.3末端执行器36
参考文献37
习题38
第3章移动机器人传感器40
3.1传感器及分类40
3.2内部传感器41
3.2.1编码器41
3.2.2陀螺仪44
3.2.3惯性测量单元45
3.3外部传感器47
3.3.1GPS47
3.3.2声呐51
3.3.3激光雷达52
3.3.4毫米波雷达56
3.3.5红外测距传感器58
3.3.6视觉传感器60
3.4多传感器融合63
3.4.1多传感器融合的基本原理63
3.4.2随机类多传感器融合方法64
3.4.3人工智能类多传感器融合方法65
3.4.4存在的问题及发展趋势66
参考文献66
习题
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