机器人引论
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作者张涛主编
出版社机械工业出版社
ISBN9787111551775
出版时间2022-06
版次2
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数380页
字数577千字
定价59.8元
货号SC:9787111551775
上书时间2024-09-16
商品详情
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内容简介:
本书是在第1版的基础上修订而成的。全面介绍了机器人的基本概念、主要技术及其应用，可使读者了解当前机器人技术的近期新成果，同时了解这一领域的未来发展方向。另外，本书主要特色之一是通过介绍多种典型机器人，帮助读者对这一领城有更加实际和深入的了解。
通过阅读本书，读者可以掌握机器人领域的必要知识，学会如何设计和研制机器人，特别是建立机器人数学模型以及设计机器人控制系统。通过学习各种典型机器人，不仅能够理解机器人的设计思想和方法，同时为独立设计和运用机器人提供了很好的范例和借鉴。因此，本书具有很强的基础性、优选性和实用性。
本书可作为普通高等院校电类本科生和研究生专业基础课的课程教材，也可供其他大专院校的学生及从事机器人研制、开发及应用的技术人员学习参考。
目录:
序
前言
第1部分机器人基础
第1章绪论
1.1机器人简介
1.1.1机器人的由来
1.1.2机器人的定义
1.1.3机器人学的研究领域
1.2机器人的发展历史
1.3机器人的基本结构
1.4机器人的分类
1.5机器人的应用
1.6机器人学的研究内容
1.7机器人学的国内外研究现状
第2章机器人运动学
2.1刚体位姿的描述
2.1.1位置的描述——位置矢量
2.1.2方位的描述——旋转矩阵
2.1.3坐标系的描述
2.1.4机器人操作臂手爪位姿的描述
2.2点的映射
2.2.1坐标平移
2.2.2坐标旋转
2.2.3一般映射
2.3齐次坐标和齐次变换
2.4变换矩阵
2.4.1平移算子
2.4.2旋转算子
2.4.3变换算子的一般形式
2.4.4变换矩阵的运算
2.5旋转矩阵的导数
2.6连杆参数和关节变量
2.6.1连杆描述
2.6.2连杆连接的描述
2.7连杆坐标系
2.7.1中间连杆i的坐标系i
2.7.2首端连杆和末端连杆
2.7.3用连杆坐标系规定连杆参数
2.7.4连杆坐标系建立的步骤
2.8连杆变换和运动学方程
2.8.1相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵
2.8.2运动学方程的建立
2.9多足步行机器人的运动学
2.9.1引言
2.9.2多足
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