机器人控制技术
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作者李宏胜主编
出版社机械工业出版社
ISBN9787111655299
出版时间2020-09
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数176页
字数265千字
定价35元
货号SC:9787111655299
上书时间2024-06-28
商品详情
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内容简介:
为适应机器人产业发展以及新工科对自动化类、机械类机器人技术相关专业人才培养的要求，本书以建模、标定、规划、控制、视觉等为主要内容，较为系统地阐述了机器人控制技术的相关基础知识。
本书共九章。第1章介绍机器人发展史和机器人基本知识；第2章介绍机器人坐标变换、分析机器人运动学；第3章介绍机器人工件坐标系和工具坐标系的标定方法；第4章讨论机器人关节空间轨迹规划和笛卡儿空间轨迹规划；第5章分析机器人雅可比矩阵和机器人动力学建模方法；第6章介绍关节驱动和单关节独立线性控制；第7章讨论机器人的非线性控制方法；第8章分析机器人力位混合控制和阻抗控制；第9章介绍机器人视觉基本原理和图像处理技术。本书自第2章起每章*后都针对重点知识点设计了相应的习题。
本书可作为机器人工程、智能制造、自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等专业本科生或相关学科研究生的教材或参考书，也可供从事机器人研发、应用的科技工作者参考。
目录:
前言
第1章绪论1
1.1机器人概述1
1.1.1机器人的起源1
1.1.2机器人的定义与特点2
1.1.3机器人技术的发展3
1.2机器人分类6
1.3机器人的主要技术参数9
第2章机器人运动学分析13
2.1位姿描述与坐标变换13
2.1.1位置和姿态的表示13
2.1.2坐标变换15
2.1.3齐次坐标变换16
2.1.4通用旋转变换18
2.2姿态的欧拉角描述20
2.3连杆描述与DH参数22
2.4典型机械臂结构及正运动学25
2.4.1RRR平面三连杆25
2.4.2RRR拟人臂26
2.4.3RRR球形腕26
2.4.4RRP球形臂28
2.5逆运动学问题30
2.5.1平面三连杆的求解30
2.5.2拟人臂的求解31
2.5.3球形腕的求解32
2.5.4球形臂的求解33
2.6典型6R工业机器人运动学实例34
2.6.1工业机器人DH建模37
2.6.2工业机器人正运动学分析38
2.6.3工业机器人逆运动学分析40
习题44
第3章机器人坐标系标定48
3.1机器人坐标系标定概述48
3.2机器人工具坐标系的标定48
3.2.1机器人坐标系的定义48
3.2.2工具坐标系的标定50
3.2.3工件坐标系的标定52
3.3标定实例55
习题58
第4章机器人操作臂轨迹规划59
4.
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