无人飞行器在线避障技术
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作者杨秀霞,张毅,刘小伟
出版社北京航空航天大学出版社
ISBN9787512431225
出版时间2019-10
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数164页
字数218千字
定价49元
货号SC:9787512431225
上书时间2024-06-27
商品详情
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内容简介:
本书主要阐述了无人飞行器飞行时的在线避障技术,包括采用速度障碍圆弧法、空间速度障碍球冠法、比例导引律、线性导引律,以及基于Terminal滑模控制的导引方法等,以实现能够基于导引及路径重规划的在线避障。本书可为无人飞行器自主协同控制、导引及指挥等相关专业的科技工作者提供重要的理论和实际参考，也可作为高等院校相关专业的高年级本科生、研究生和教师的教学参考用书。
目录:
第1章 绪 论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 UAV 避障规划面临的问题和挑战 1
1.3 国内外研究现状 2
1.3.1 经典全局路径避障规划算法 3
1.3.2 局部路径避障规划算法 5
1.4 本书主要研究内容及章节安排 7
第2章 基于速度障碍圆弧法的二维UAV 自主避障算法 9
2.1 概 述 9
2.2 碰撞锥和速度障碍的定义 9
2.2.1 碰撞锥的定义 9
2.2.2 速度障碍的定义 11
2.3 速度障碍圆弧法 12
2.4 速度障碍圆弧的参数求解 14
2.4.1 速度障碍圆弧的参数计算 14
2.4.2 速度障碍锥正负性及左右移情况分析 17
2.5 基于速度障碍圆弧法的避障算法 20
2.5.1 单个威胁障碍物的避障 20
2.5.2 多威胁障碍物的避障 21
2.6 已知障碍物的分级讨论及其避障分析 22
2.7 基于速度障碍圆弧法的UAV 自主避障算法应用验证 24
2.7.1 避障曲线路径规划 24
2.7.2 避障点处位姿信息求解 26
2.7.3 仿真验证及分析 26
第3章 一种动态不确定环境下二维UAV 自主避障算法 31
3.1 概 述 31
3.2 动态不确定速度障碍模型的建立 31
3.2.1 动态不确定性表示 31
3.2.2 动态不确定速度障碍模型的建立 33
3.3 动态不确定环境下的UAV 自主避障算法 36
3.3.1 基于DVOM 的动态不确定速度障碍圆弧
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