海洋机器人运动控制技术
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作者周焕银,刘开周,封锡盛
出版社科学出版社
ISBN9787508856148
出版时间2019-09
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数232页
字数300千字
定价116元
货号SC:9787508856148
上书时间2024-06-26
商品详情
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内容简介:
《海洋机器人运动控制技术》针对自主水下机器人系统运动的特点介绍PID控制法、状态反馈控制法、滑模控制法、多模型控制法等设计过程，并针对两种类型的UMV（AUV与USV）系统设计对应的控制策略，解决这两类系统在湖泊试验与海洋试验过程中出现的控制品质差、耦合项间相互干扰等问题。
目录:
丛书前言一
丛书前言二
前言
1 绪论 1
1.1 引言 1
1.1.1 UMV运动模型的特点 4
1.1.2 UMV运动控制技术研究现状 5
1.2 多模型控制及其在UMV中的应用 7
1.3 本书内容安排 9
参考文献 10
2 UMV运动模型 15
2.1 UMV运动控制模型特点 15
2.2 UMV运动控制模型的设置 16
2.2.1 UMV运动学模型 16
2.2.2 UMV动力学模型 18
2.3 海洋机器人运动控制模型的简化 21
2.3.1 纵向速度运动模型 22
2.3.2 航向运动模型 22
2.3.3 深度控制模型 24
2.4 本章小结 27
参考文献 27
3 UMV基本运动控制策略简介 30
3.1 PID控制策略简介 30
3.1.1 PID控制器概述 30
3.1.2 PID控制器控制特点总结 34
3.1.3 系统控制品质与PID控制参数调整 35
3.1.4 自整定PID控制器概述 38
3.1.5 海洋机器人PID控制器设计 42
3.2 状态反馈控制策略简介 43
3.2.1 状态反馈基本概论 44
3.2.2 状态反馈控制的极点配置 50
3.2.3 状态反馈在海洋机器人中的应用 57
3.3 滑模控制策略简介 62
3.3.1 滑模控制设计 63
3.3.2 线性不确定系统滑模控制策略 69
3.3.3 非线性系统滑模
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