网联车辆协同感知与智能决策
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作者赵祥模,史昕,惠飞
出版社科学出版社
ISBN9787030636003
出版时间2020-08
版次1
装帧精装
开本B5
纸张胶版纸
页数376页
字数471千字
定价168元
货号SC:9787030636003
上书时间2024-06-26
商品详情
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内容简介:
随着信息技术的不断发展，智能感知与泛在互联为解决安全、拥堵和管理等交通问题提供了一种新途径。智能网联车辆是智能感知与泛在互联的典型融合应用，自提出以来受到工业界、学术界和政府部门的广泛关注。数据感知、车路交互、智能决策、协同控制等关键技术成为当前智能网联车辆技术的研究热点。本书详细介绍了作者在网联车辆协同感知与智能决策方面的研究成果，主要内容包括车辆自身状态感知、车辆高精度定位、车路协同信息交互、行车安全智能决策，重点阐述了多源信息融合条件下车辆航姿精准估计策略、GPS盲区下车辆高精度定位方法、车辆同步定位和地图构建技术、多种传输模式下车路信息通信性能测试分析、车路信息交互中接入系统的资源调度以及车路协同中防碰撞预警、变道与超车辅助决策。
目录:
《智能科学技术著作丛书》序
前言
第1章 车辆航姿融合估计 1
1.1 车辆航姿估计概述 1
1.1.1 航姿坐标系统 1
1.1.2 航姿角表示 4
1.1.3 航姿坐标系转换 5
1.1.4 航姿更新解算方法 7
1.1.5 基于MRPs法的运动学模型 13
1.2 改进的粒子滤波算法 14
1.2.1 航姿估计中的粒子滤波 14
1.2.2 MIWO算法 15
1.2.3 基于MIWO的粒子滤波算法 22
1.2.4 MIWOSIR算法仿真与分析 24
1.3 航姿估计误差分析与建模 30
1.3.1 基于乘性 MRPs法的航姿估计系统误差模型 30
1.3.2 微机械陀螺仪测量原理及其误差模型 31
1.3.3 微机械加速度计测量原理及其误差模型 33
1.3.4 微机械磁强计测量原理及其误差模型 35
1.4 基于多源信息融合的航姿估计方法 37
1.4.1 系统状态方程建模 37
1.4.2 系统量测方程建模 38
1.4.3 基于 MIWOSIR的航姿估计 38
1.4.4 航姿估计方法仿真与分析 40
1.5 航姿估计系统设计实现与测试验证 45
1.5.1 航姿估计系统需求分析 45
1.5.2 航姿估计系统硬件平台 46
1.5.3 航姿估计系统软件设计 48
1.5.4 航姿估计信息融合与处理 50
1.5.5 航姿融合估计测试与验证 51
参考文献 55
第2章 车辆高精度定位 57<
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