自主移动机器人
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作者熊蓉[等]编著
出版社机械工业出版社
ISBN9787111676690
出版时间2021-06
版次1
装帧平装
开本16开
纸张胶版纸
页数264页
字数414千字
定价55元
货号SC:9787111676690
上书时间2024-04-28
商品详情
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内容简介:
本书介绍了与自主移动机器人运动学建模、导航规划和定位建图相关的数学基础、技术方法和算法。数学基础方面包括概率表示与基本运算，刚性物体三维运动的表示、建模以及计算，概率估计问题建模与求解等；运动学建模方面涵盖轮式移动机器人、躯干式移动机器人、腿足式移动机器人；导航规划方面涵盖路径规划、避障规划、轨迹规划以及融合导航方法；定位建图方面包括常用环境感知传感器、地图表示方法、局部地图构建、里程估计、同时定位与地图构建等，其中里程估计包括运动里程估计、激光里程计、视觉里程计以及多传感器融合里程估计，同时定位与地图构建介绍了闭环检测、问题建模、很优化求解以及采用扩展卡尔曼滤波和粒子滤波两种方法的定位技术。本书可作为普通高校机器人相关专业高年级本科生和研究生的教材，也可供该领域的科研人员和工程技术人员参考。
目录:
前言
第1章 绪论
1.1 什么是移动机器人
1.2 移动机器人的应用
1.3 移动机器人的分类
1.4 移动机器人的关键性能
1.5 自主移动关键技术
1.6 小结
习题
第2章 预备知识
2.1 概率基础
2.1.1 概率密度函数
2.1.2 期望、方差及高斯分布
2.1.3 联合概率和条件概率
2.2 三维动态系统
2.2.1 位移、旋转和位姿
2.2.2 状态系统建模
2.2.3 旋转的线性化
2.2.4 旋转的概率表示
2.3 估计方法
2.3.1 概率状态系统
2.3.2 优选后验估计
2.3.3 滤波
2.4 小结
习题
第3章 运动学建模
3.1 概述
3.2 轮式移动机器人
3.2.1 轮式移动机器人运动学建模要素
3.2.2 轮式移动运动学建模方法
3.2.3 移动机器人机动度
3.2.4 移动机器人的工作空间与完整性
3.3 躯干式移动机器人
3.3.1 仿生游动机器人
3.3.2 仿生飞行机器人
3.4 腿足式移动机器人
3.4.1 四足机器人
3.4.2 双足机器人
3.5 小结
习题
第4章 导航规划
4.1 概述
4.2 路径规划
4.2.1 位形空间和完备性
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