主动安全驾驶系统 交通运输 田彦涛,廉宇峰,王晓玉
智能汽车
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北京丰台
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作者田彦涛,廉宇峰,王晓玉
出版社化学工业出版社
ISBN9787122351975
出版时间2020-05
版次1
装帧平装
开本16
页数213页
字数261千字
定价56元
货号xhwx_1202068996
上书时间2024-12-27
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商品详情
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主编：
本书是笔者自2012年以来，结合中国重点科技计划项目、2016年新能源汽车试点专项、吉林省科技项目及吉林大学“985工程”科技创新台，从事新能源汽车，特别是纯主动安全驾驶系统关键技术的和研究成果积累撰写而成。书中很多应用技术和进展是笔者及所在课题组多年研究和开发成果的汇集，旨在为读者提供一本适合于当前主动安全驾驶系统发展水的专业参书籍。本书可供从事主动安全系统研究的科研人员、相关专业的或高年级本科使用。
目录：
篇主动避撞系统概述
章绪论/2
1.1车辆主动避撞系统研究现状/2
1.1.1行车信息感知及处理/3
1.1.2安全距离模型/7
1.1.3车辆动力学系统模型/9
1.1.4车辆动力学控制策略/10
1.2车辆稳定研究现状/12
1.2.1车辆纵向稳定/12
1.2.2车辆侧向稳定/15
参文献/18
第2章主动避撞系统体系结构/21
2.1硬件体系结构/21
2.1.1毫米波雷达/21
2.1.2mems陀螺仪/25
2.1.3车轮六分力传感器/27
2.1.4永磁同步电机/29
2.2四轮独立驱动轮毂电机结构/31
2.3车辆主动避撞系统体系结构/32
2.3.1纵向主动避撞系统/34
2.3.2侧向主动避撞系统/35
2.4制动/转向避撞方式切换策略/36
2.5本章小结/39
参文献/39
第3章汽车系统动力学建模/41
3.1车辆纵向运动的一般描述/41
3.1.1空气阻力/41
3.1.2滚动阻力/43
3.2车辆侧向运动的一般描述/44
3.3轮胎纵向力/46
3.4车轮动力学模型/50
3.4.1车轮力矩衡方程/50
3.4.2车轮垂直载荷动力学模型/50
3.5本章小结/51
参文献/51
第2篇纵向主动避撞系统关键技术
第4章虑驾驶员特和路面的纵向安全距离模型/54
4.1虑驾驶员的纵向制动安全距离建模/54
4.1.1纵向制动安全距离建模/54
4.1.2三种典型制动过程安全距离分析/56
4.1.3分析/58
4.2基于附着系数和驾驶意图参数的安全距离模型/63
4.2.1纵向安全距离模型/63
4.2.2分析/66
4.3本章小结/69
参文献/69
第5章基于约束的制动强度连续的制动力分配策略/71
5.1制动控制器设计/72
5.1.1加速度计算器/72
5.1.2制动力/牵引力计算器/73
5.2制动力/牵引力分配器/74
5.2.1安全制动范围线化/74
5.2.2制动力分配策略/77
5.2.3牵引力分配策略/80
5.3分析/81
5.4纵向避撞控制器设计/85
5.4.1纵向下拉控制器设计/85
5.4.2纵向上位控制器设计/86
5.4.3分析/89
5.5纵向主动避撞系统整车实验/91
5.5.1实时系统硬件构架/93
5.5.2整车模型/93
5.5.3纵向主动避撞系统实时实验/94
5.6本章小结/98
参文献/98
第6章四驱纵向稳定研究/100
6.1基于lugre模型的smo观测器设计/101
6.1.1滑模变结构的基本/101
6.1.2基于lugre模型的纵向动力学方程/102
6.1.3滑模观测器设计/105
6.2四驱路面识别与大电磁力矩估计/107
6.2.1路面条件参数的估计/108
6.2.2大电磁力矩估算/109
6.3分析/110
6.4本章小结/116
参文献/117
第3篇侧向主动避撞系统关键技术
第7章车辆与车路耦合特征估计/120
7.1轮胎侧偏刚度估计/120
7.1.1轮胎侧向动力学简化/120
7.1.2递推小二乘算法设计/121
7.1.3分析/123
7.2车身侧偏角估计/126
7.2.1轮胎动力学模型/126
7.2.2轮胎纵向力计算/127
7.2.3车身侧偏角观测器设计/128
7.2.4非线系统估计/129
7.2.5一阶斯梯林插值滤波器/130
7.2.6分析/131
7.3本章小结/134
参文献/135
第8章基于车辆边缘转向轨迹的侧向安全距离模型/137
8.1车辆边缘转向轨迹安全距离模型/137
8.1.1车辆边缘转向轨迹安全距离模型/137
8.1.2分析/139
8.2车辆换道安全距离模型/140
8.2.1侧向换道安全距离建模/140
8.2.2换道中安全条件分析/142
8.2.3侧向换道控制策略研究/144
8.2.4侧向安全距离模型验证/147
8.3本章小结/150
参文献/150
第9章基于半不确定动力学的直接横摆力矩鲁棒控制/152
9.1横摆角速率/车身侧偏角计算器/152
9.2直接横摆力矩控制器设计/152
9.2.1车辆侧向半不确定动力学系统建模/153
9.2.2h∞混合灵敏度问题/156
9.3轮胎纵向力分配策略/158
9.4分析/158
9.5车辆侧向换道控制/160
9.5.1侧向车辆动力学模型线化/160
9.5.2基于前馈补偿的lqr侧向控制策略研究/162
9.5.3分析/164
9.6侧向主动避撞系统实验/167
9.7本章小结/173
参文献/173
0章四驱稳定控制力矩分配算法研究/175
10.1控制分配算法综述/175
10.2优化目标选择/177
10.3轮胎纵向力分配约束条件/178
10.4优化分配算法求解/180
10.5轴载比例分配算法/180
10.6侧向稳定控制系统实验与结果分析/181
10.6.1基于carsim和simulink联合实验程序/181
10.6.2实验设计与结果分析/182
10.7本章小结/187
参文献/188
1章四驱侧向稳定研究/189
11.1侧向动力学估计/189
11.1.1基于扩展卡尔曼的车辆侧偏角估计/189
11.1.2基于遗忘因子递推小二乘法的轮胎侧偏刚度估计/191
11.2分析/192
11.3直接横摆力矩侧向稳定控制器设计/196
11.3.1期望控制目标/196
11.3.2基于前馈和反馈的侧向稳定控制器设计/198
11.3.3四轮驱动力分配策略/199
11.4分析/201
11.5本章小结/207
参文献/208
索引/211
内容简介：
本书内容包括主动避撞系统体系结构、汽车系统动力学建模、虑驾驶员特和路面的纵向安全距离模型、基于约束的制动强度连续的制动力分配策略、四驱纵向稳定研究、车辆与车路耦合特征估计、基于车辆边缘转向轨迹的侧向安全距离模型、基于半不确定动力学的直接横摆力矩鲁棒控制、四驱稳定控制力矩分配算法研究、四驱侧向稳定研究。本书可供从事主动安全系统研究的科研人员、相关专业的或高年级本科使用。
作者简介：
田彦涛，吉林大学，教授，田彦涛教授长期从事复杂系统建模与优化控制、仿生与智能机器人系统控制等学科方向的基础研究与应用研究。“十二五”期间，围绕动态步行机器人运动学机理与控制方法、复杂环境下群体机器人系统协同适应、主动安全系统及智能化技术、新型非共面多旋翼飞行机器人、机器视觉与人脸表情识别等课题开展研究工作。其中，承担的自然科学项目，在开发了动态双足步行机器人原型机，并开展了关键技术研究，在运动学机理与控制方面取得突破。在群体机器人与多智能体系统协同适应、多自主车辆决策与控制、智能汽车主动避撞等方面进行了系统研究（自然科学项目等）。与学院长春光机所合作承担科学院创新项目新型多翼飞行机器人，突破了新型非共面旋翼飞行机器人关键技术，提高了系统可靠，增加系统承载能力和续航时间。近五年，承担完成自然科学和重大科技成果转化项目3项、吉林省和科技项目4项，目前正承担重点研发计划项目“智能辅助驾驶技术研发及产业化”和自然科学重点项目“人机共驾型智能汽车的动力学特及协同控制方法研究”。发表学术55篇，其中，收入ci检索18篇、ei检索35篇，出版专著2部，申请并获得授权发明专利15项，科研成果获省部级科技进步1项。
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