机器人编程与作 人工智能 龚仲华 编
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北京丰台
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作者龚仲华 编
出版社机械工业出版社
ISBN9787111549635
出版时间2016-10
版次1
装帧平装
开本16
页数374页
字数629千字
定价69元
货号xhwx_1201410452
上书时间2024-11-16
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目录：
前言
章机器人概述
1.1机器人的产生与发展
1.1.1机器人的产生
1.1.2机器人的发展
1.2机器人及其分类
1.2.1机器人的分类
1.2.2服务机器人概况
1.2.3机器人概况
1.3机器人及产品
1.3.1技术发展与产品应用
1.3.2主要企业及产品
1.4机器人的技术特
1.4.1机器人的组成
1.4.2机器人的特点
1.4.3机器人的结构形态
1.4.4机器人的技术参数
第2章机器人基本命令编程
2.1机器人编程要点
2.1.1程序结构与实例
2.1.2控制轴组与坐标系
2.1.3命令分类与使用条件
2.2移动命令的编程与实例
2.2.1编程格式与要求
2.2.2编程与实例
2.3输入/输出命令编程与实例
2.3.1i/o信号及功能
2.3.2编程格式与要求
2.3.3编程实例
2.4程序控制命令编程与实例
2.4.1执行控制命令编程实例
2.4.2程序转移命令编程实例
2.5变量和移命令编程与实例
2.5.1变量的分类与使用
2.5.2变量读写命令编程实例
2.5.3变量运令编程实例
2.5.4变量转换命令编程实例
2.5.5移命令编程实例
第3章点焊机器人作业命令编程
3.1焊接机器人概述
3.1.1焊接的基本方法
3.1.2焊接机器人及应用
3.2机器人点焊系统
3.2.1电阻焊与工具
3.2.2机器人点焊系统
3.3点焊作业文件的编制
3.3.1控制信号与作业命令
3.3.2焊机特文件编制和i/o设定
3.3.3焊钳特文件编制
3.3.4焊钳开合和手动焊接设定
3.3.5电极参数和tcp点设定
3.4点焊作业命令编程与实例
3.4.1点焊命令编程实例
3.4.2连续焊接命令编程实例
3.4.3空打命令与拓展应用实例
3.4.4焊钳更换命令编程实例
第4章弧焊机器人作业命令编程
4.1机器人弧焊系统
4.1.1弧焊与方法
4.1.2机器人弧焊系统
4.2弧焊系统配置文件的编制
4.2.1弧焊控制与作业命令
4.2.2焊机特文件编制
4.2.3弧焊辅助及管理文件编制
4.3弧焊作业命令编程实例
4.3.1引弧命令编程实例
4.3.2熄弧命令编程实例
4.3.3焊接条件设定命令编程实例
4.3.4渐变命令编程实例
4.3.5弧焊监控命令编程实例
4.4摆焊及摆焊命令编程实例
4.4.1摆焊要求与摆焊参数
4.4.2摆焊命令编程实例
4.4.3摆焊文件编制与摆焊禁止
第5章搬运、通用机器人作业命令编程
5.1搬运机器人概述
5.1.1搬运机器人及应用
5.1.2机器人搬运系统
5.2搬运作业命令编程实例
5.2.1控制信号与作业命令
5.2.2搬运命令与编程实例
5.3通用机器人的应用与组成
5.3.1通用机器人及应用
5.3.2机器人加工系统
5.3.3机器人涂装系统
5.4通用作业命令编程实例
5.4.1控制信号与作业命令
5.4.2工具启/停命令编程实例
第6章机器人手动及示教编程作
6.1示教器及功能
6.1.1示教器的结构与组成
6.1.2作面板与按键
6.1.3显示器及显示内容
6.2机器人的安全作
6.2.1开/关机与基本信息显示
6.2.2安全模式及设定
6.3机器人的手动作
6.3.1控制轴组及坐标系选择
6.3.2关节坐标系点动作
6.3.3其他坐标系点动作
6.3.4工具的点动定向作
6.4机器人的示教编程
6.4.1示教条件及其设定
6.4.2程序创建和程序名输入
6.4.3移动命令输入作
6.4.4作业命令输入作
6.5命令编辑作
6.5.1程序的编辑设置与搜索
6.5.2移动命令的编辑
6.5.3其他命令的编辑
6.5.4程序暂停及点重合命令编辑
第7章程序编辑和再现运行
7.1程序的编辑作
7.1.1程序复制、删除和重命名
7.1.2注释编辑和程序编辑禁止
7.1.3程序块剪切、复制和粘贴
7.2速度修改、程序点检查与试运行
7.2.1移动速度的批量修改
7.2.2程序点检查与程序试运行
7.3变量的编辑作
7.3.1数值及文字型变量的编辑
7.3.2位置型变量的编辑
7.4再现方式与运行条件设定
7.4.1主程序设置与调用
7.4.2再现显示、速度及运行方式设定
7.4.3作条件及特殊运行设定
7.4.4程序的移转换设定
7.4.5程序的镜像转换设定
7.4.6程序点的调整（pam设定）
7.5程序的再现运行
7.5.1再现运行的作
7.5.2预约启动运行
第8章控制系统的功能设定
8.1机器人的原点设定
8.1.1原点的设定
8.1.2第二原点的设定
8.1.3作业原点的设定
8.2工具文件设定
8.2.1工具文件的显示和编辑
8.2.2工具控制点及坐标系设定
8.2.3工具控制点的示教与确认
8.3机器人安装设定
8.3.1工具重量、重心、惯量的设定
8.3.2机器人安装与载荷设定
8.4用户坐标系的设定
8.4.1用户坐标系及设定要点
8.4.2用户坐标系的示教设定
8.5机器人的运动保护设定
8.5.1软极限及硬件保护的设定与解除
8.5.2作业干涉区的设定与删除
8.5.3碰撞检测功能的设定与解除
第9章控制系统的调试与维修
9.1示教器显示与作设置
9.1.1示教器显示页面的设置
9.1.2历、管理时间及再现速度设定
9.1.3示教器快捷作键的定义
9.2系统参数设定与硬件配置
9.2.1系统参数的显示与设定
9.2.2控制系统的i/o配置
9.2.3控制系统的基座轴配置
9.2.4控制系统的工装轴配置
9.3系统数据的保存、恢复和初始化
9.3.1外部存储器的安装与使用
9.3.2文件夹及其设定
9.3.3文件的保存与安装
9.3.4系统备份与恢复
9.3.5系统初始化作
9.4系统的监控作
9.4.1i/o监控、命名与输出强制
9.4.2伺服运行监控
9.5系统报警与故障处理
9.5.1报警显示、分类及处理
9.5.2作错误的显示与处理
9.5.3模块工作指示
附录
附录a不同安全模式的菜单显示表
附录bdx100常用系统参数及
索引表
内容简介：
本书以焊接（点焊和弧焊）、搬运、通用三大类常用机器人的编程、作技术为主题，详细阐述了机器人基本命令和作业命令的编程格式、编程要点、应用；系统介绍了机器人手动作、示教编程、再现运行的方法和步骤。同时，还对变量编程、移编程，作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、数据备份与恢复、故障诊断与维修等高层次调试、维修作技术，进行了全面、深入的说明，并提供了丰富的实例。本书选材典型、内容优选、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，可供机器人设计、使用、维修人员和高等学校相关专业师生参。
精彩内容：
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科技术于一体的机电一体化设备，被称为自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，机器人在我国的应用已越来越广。机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它有自身的控制系统，能依靠自身的控制能力来完成规定的作业任务，因此，其编程和作是机器人作、调试、维修人员必须掌握的基本技能。本书不仅详细阐述了焊接（点焊和弧焊）、搬运、通用三大类常用机器人的基本命令和作业命令的编程格式、编程要点和应用，系统介绍了机器人手动作、示教编程、再现运行的方法和步骤；而且，还对变量编程、移编程，作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、故障诊断与维修、数据备份与恢复等高层次调试维修作技术进行了全面、深入的说明，并提供了丰富的实例；它可为企业机器人设计、使用、调试、维修人员及高校相关专业师生提供参。章介绍了机器人的产生、发展、分类；机器人的组成、特点和技术能；机器人的技术发展简况、主要生产企业及产品情况等。第2章详细阐述了机器人基本命令的编程格式、编程要点、应用；对变量编程、移编程等高层次编程技术进行了全面说明，并提供了丰富的程序实例。第3章对点焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对多点连续焊接、电极修磨与检测、工件搬运等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。第4章对弧焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对渐变焊接、摆焊焊接等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。第5章对搬运、通用机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对输入/输出信号功能与要求、作业命令与控制信号间的关系等高层次编程需要涉及的内容进行了深入说明，并提供了完整的程序实例。第6章系统介绍了机器人的示教器使用，安全作、手动作、示教编程、命令编辑等基本作的方法和步骤，并对示教条件设定等高层次作技术进行了详细说明。第7章系统介绍了机器人的程序编辑作，速度修改、程序点检查及试运行、再现运行等基本作的方法和步骤，并对变量编辑、程序的移和镜像转换、程序点调整等高层次作技术进行了详细说明。第8章对机器人的原点设定、工具文件设定、安装设定、用户坐标系设定、运动保护设定等高层次调试作技术进行了详细说明。第9章对机器人的示教器设置、系统参数设定与硬件配置、系统数据保存恢复和初始化、运行监控、系统报警与故障处理等高层次维修作技术进行了详细说明。由于编著者水有限，书中难存在疏漏和缺点、错误，殷切期望广大读者批评指正，以便进一步提高本书的质量。本书的编写参阅了安川公司的技术资料，并得到了安川公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！编著者
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