运动控制系统 大中专理科计算机 锐 等 编
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北京丰台
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作者锐 等 编
出版社清华大学出版社
ISBN9787302550662
出版时间2020-06
版次1
装帧平装
开本16
页数251页
字数403千字
定价49元
货号xhwx_1202083275
上书时间2024-10-22
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目录：
章绪论
1.1运动的基本概念与分类
1.2运动控制系统的组成和分类
1.3运动控制系统的特点
1.4小结
题
第2章运动机构分析
2.1运动副
2.2基座固定的运动
2.3无基座的运动
2.3.1轮式移动机构
2.3.2履带式移动机构
2.3.3混合越障式移动机构
2.3.4腿式移动机构
2.3.5地面爬行机构
2.3.6爬壁机构
2.4水下运动
2.5空中运动
2.6随动运动机构
2.7传动机构
2.7.1减速方式
2.7.2滚珠丝杠
2.7.3链条和皮带传动
2.7.4多连杆机构
2.7.5制动器
2.7.6联轴器
2.7.7齿轮传动
2.8运动机构的串并联与开闭链
2.8.1开闭链机构
2.8.2串联机构
2.8.3并联机构
2.9人体的骨骼运动
2.10运动机构的能
2.11量子运动
2.12小结
题
第3章运动学和动力学建模
3.1基本术语
3.1.1完整约束系统和非完整约束系统
3.1.2保守力和非保守力
3.1.3广义坐标
3.1.4刚体与柔体
3.1.5直角坐标系
3.1.6圆柱坐标系
3.1.7球坐标系
3.1.8固定坐标系与移动坐标系
3.2运动学建模
3.2.1坐标变换
3.2.2dh参数
3.2.3速度运动学分析
3.3动力学建模
3.4倒立摆案例
3.4.1牛顿欧拉法倒立摆动力学建模
3.4.2拉格朗方程法倒立摆动力学建模
3.4.3拉格朗函数法倒立摆动力学建模
3.5小结
题
第4章运动测量传感器
4.1测量系统的基本组成
4.2常用的运动测量传感器
4.2.1旋转变压器
4.2.2光电传感器
4.2.3脉冲
4.2.4光栅
4.2.5感应同步器
4.2.6磁尺
4.2.7限位开关
4.2.8电位计
4.3运动的避障感知
4.3.1红外测距传感器
4.3.2超声波传感器
4.3.3激光传感器
4.3.4图像传感器
4.4全局运动检测
4.4.1g定位
4.4.2陀螺仪
4.4.3电子罗盘
4.5高精密位移检测案例
4.6小结
题
第5章致动方式与驱动器
5.1驱动器的发展
5.2致动方式
5.3伺服电动机驱动器
5.3.1直流伺服电动机结构
5.3.2交流伺服电动机结构
5.3.3直线电动机结构
5.3.4电动机的驱动放大器
5.4液压驱动器
5.5气压驱动器
5.6压电陶瓷驱动器
5.7形状记忆合金驱动器
5.7.1形状记忆合金驱动器模型
5.7.2形状记忆合金丝的应用
5.8人工肌肉驱动器
5.8.1气动肌肉
5.8.2电活聚合物人工肌肉
5.8.3离子交换膜金属复合材料
5.8.4导电聚合物人工肌肉
5.8.5碳纳米管人工肌肉
5.9小结
题
第6章伺服电动机模型及控制策略
6.1伺服电动机控制系统概述
6.2直流伺服电动机的稳态特和控制方式
6.2.1直流伺服电动机的工作
6.2.2直流伺服电动机的稳态特
6.2.3直流伺服电动机的调速方法
6.2.4调速系统能指标
6.2.5转速闭环直流调速系统
6.2.6直流伺服电动机的应用案例
6.3旋转磁场与交流伺服电动机控制方式
6.3.1旋转磁场理论
6.3.2幅值控制方式
6.3.3相位控制方式
6.3.4幅值相位控制方式
6.3.5双相控制方式
6.4交流异步伺服电动机
6.4.1交流和直流伺服电动机的能比较
6.4.2交流异步伺服电动机的应用案例
6.5永磁同步伺服电动机及其控制
6.5.1永磁同步伺服电动机工作
6.5.2永磁同步伺服电动机的数学模型
6.5.3永磁同步伺服电动机的控制策略概述
6.5.4永磁同步伺服电动机的矢量控制策略分析
6.6伺服电动机发展趋势
6.7小结
题
第7章运动控制算法设计与
7.1运动控制对象建模
7.1.1运动控制对象的传递函数
7.1.2运动控制对象的空间
7.1.3运动负载分析
7.2常用伺服控制策略
7.2.1运动伺服控制策略概述
7.2.2伺服运动控制系统的采样周期
7.2.3采样周期t对运动控制器的影响
7.3pid控制算法剖析
7.4滑模变结构控制基本
7.5永磁同步伺服电动机的控制系统设计
7.5.1pmsm伺服系统设计
7.5.2pmsm驱动控制设计
7.5.3pmsm控制算法设计算例
7.5.4pmsm控制系统分析
7.6复杂运动控制算法案例分析
7.6.1双腿行走机器人的迭代学运动控制
7.6.2仿生膝关节的力矩控制算法案例分析
7.6.3倒立摆的优控制器设计
7.7运动控制系统的虚拟样机控制联合
7.8小结
题
第8章运动控制器的硬件和软件
8.1运动控制器类型
8.1.1单片机
8.1.2plc
8.1.3arm
8.1.4dsp
8.1.5专用控制器
8.1.6工控机
8.1.7通用程序设计语言
8.1.8专用程序设控编程
8.2基于微处理器的直流伺服电动机驱动器案例
8.3基于dsp的全数字直流伺服电动机控制系统案例
8.4数控机床运动控制系统
8.4.1数控机床的结构
8.4.2数控机床的分类
8.4.3数控机床的工作
8.4.4数控机床的坐标系
8.4.5数控插补概述
8.4.6逐点比较插补方法
8.4.7数控机床nc编程
8.5机器人控制器案例
8.5.1staubli机器人编程软件
8.5.2机器人控制器硬件
8.6作系统
8.7现场线
8.7.1现场线的发展现状
8.7.2can线简介
8.7.3基于can线的分布式跟随运动控制系统
8.8小结
题
参文献
内容简介：
本书共8章，系统介绍了运动起源——驱动器，实现基础——机构，分析基础——运动学和动力学建模，控制系统的组成——运动感知、控制算法、控制器硬件和软件等方面的知识，主要内容有典型的仿生运动机构，坐标系变换、运动学、动力学建模，常用运动测量传感器及定位、避障，常规和智能驱动器，电动机电磁、伺服电动机模型及控制策略，运动控制系统建模，常用运动控制算法，运动控制器硬件和软件及作系统、现场线技术。
本书可作为自动化、电气工程及其自动化、电子信息工程、测控技术和机械设计制造及其自动化等工科专业的本科生及教材，也适合作为从事运动控制相关工作的工程技术人员的参读物。
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