机器人学基础 第3版 大中专理科机械 蔡自兴,谢斌 编
中国智能机器人学科创始人蔡自兴教授编写,级“智能科学基础系列课程团队”机器人学课程配套教材,
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全新
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作者蔡自兴,谢斌 编
出版社机械工业出版社
ISBN9787111671497
出版时间2021-01
版次3
装帧平装
开本16
页数220页
定价59元
货号xhwx_1202301700
上书时间2024-09-29
商品详情
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正版特价新书
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目录:
代序
前言
章绪论
1.1机器人学的发展
1.1.1机器人的由来
1.1.2机器人的定义
1.1.3国际机器人学的进展
1.1.4中国机器人学的进展
1.2机器人的特点、结构与分类
1.2.1机器人的主要特点
1.2.2机器人系统的结构
1.2.3机器人的自由度
1.2.4机器人的分类
1.3机器人学与人工智能
1.3.1机器人学与人工智能的关系
1.3.2机器人学的研究领域和智能机器人
1.4机器人学的应用领域
1.4.1机器人
1.4.2探索机器人
1.4.3服务机器人
1.4.4机器人
1.5机器人市场的现状和趋势
1.5.1国际机器人市场
1.5.2中国机器人市场
1.6本书概要
1.7本章小结
题
第2章数理基础
2.1位置和姿态的表示
2.1.1位置描述
2.1.2方位描述
2.1.3位姿描述
2.2坐标变换
2.2.1移坐标变换
2.2.2旋转坐标变换
2.3齐次坐标变换
2.3.1齐次变换
2.3.2移齐次坐标变换
2.3.3旋转齐次坐标变换
2.4物体的变换及逆变换
2.4.1物体位置描述
2.4.2齐次变换的逆变换
2.4.3变换方程初步
2.5通用旋转变换
2.5.1通用旋转变换公式
2.5.2等效转角与转轴
2.6本章小结
题
第3章机器人运动学
3.1机器人运动方程的表示
3.1.1运动姿态和方向角
3.1.2运动位置和坐标
3.1.3连杆变换矩阵及其乘积
3.2机械手运动方程的求解
3.2.1欧拉变换解
3.2.2滚、仰、偏变换解
3.2.3球面变换解
3.3puma560机器人运动方程
3.3.1puma560运动分析
3.3.2puma560运动综合
3.4本章小结
题
第4章机器人动力学
4.1刚体动力学
4.1.1刚体的动能与位能
4.1.2动力学方程的两种求法
4.2机械手动力学方程
4.2.1速度的计算
4.2.2动能和位能的计算
4.2.3动力学方程的推导
4.3本章小结
题
第5章机器人控制
5.1机器人的基本控制原则
5.1.1基本控制原则
5.1.2伺服控制系统举例
5.2机器人的位置控制
5.2.1直流传动系统的建模
5.2.2位置控制的基本结构
5.2.3单关节位置控制器
5.2.4多关节位置控制器
5.3机器人的力和位置混合控制
5.3.1力和位置混合控制方案
5.3.2力和位置混合控制系统控制规律的综合
5.4机器人的智能控制
5.4.1智能控制系统的分类
5.4.2机器人自适应模糊控制
5.4.3多指灵巧手的神经控制
5.5深度学在机器人控制中的应用
5.6本章小结
题
第6章机器人传感器
6.1机器人传感器概述
6.1.1机器人传感器的特点与分类
6.1.2应用传感器时应虑的问题
6.2内传感器
6.2.1位移位置传感器
6.2.2速度和加速度传感器
6.2.3力觉传感器
6.3外传感器
6.3.1触觉传感器
6.3.2应力传感器
6.3.3接近度传感器
6.3.4其他外传感器
6.4机器人视觉装置
6.4.1机器人眼
6.4.2信号数字变换器
6.4.3固态视觉装置
6.4.4激光雷达
6.5本章小结
题
第7章机器人轨迹规划
7.1轨迹规划应虑的问题
7.2关节轨迹的插值计算
7.2.1三次多项式插值
7.2.2过路径点的三次多项式插值
7.2.3高阶多项式插值
7.2.4用抛物线过渡的线插值
7.2.5过路径点用抛物线过渡的线插值
7.3笛卡儿路径轨迹规划
7.4规划轨迹的实时生成
7.5本章小结
题
第8章机器人编程
8.1机器人编程要求与语言类型
8.1.1对机器人编程的要求
8.1.2机器人编程语言的类型
8.2机器人语言系统结构和基本功能
8.2.1机器人语言系统的结构
8.2.2机器人编程语言的基本功能
8.3机器人作系统ros
8.4常用的机器人编程语言
8.4.1val语言
8.4.2sigla语言
8.4.3iml语言
8.4.4al语言
8.5解释型脚本语言python
8.5.1python语言的基本数据结构
8.5.2选择结构和循环结构
8.5.3python的函数
8.6基于matlab的机器人学
8.6.1坐标变换
8.6.2构建机器人对象
8.6.3机器人运动学求解
8.6.4轨迹规划
8.7机器人的离线编程
8.7.1机器人离线编程的特点和主要内容
8.7.2机器人离线编程系统的结构
8.8本章小结
题
参文献
内容简介:
本书是一部比较系统和全面的机器人学导论著作,主要介绍机器人学的基本及其应用,反映了外机器人学研究和应用的新进展。全书共8章,主要内容包括机器人学的起源与发展、机器人学的数理基础、机器人运动学的表示与求解、机器人动力学方程、机器人的控制原则和控制方法、机器人传感器、机器人轨迹规划、机器人编程、机器人的研究和应用领域等。本书特别适合作为普通高校和职业髙校本科生的机器人学教材,也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员参。
作者简介:
蔡自兴,ieee院士和ieee终身院士(fellow)、国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士、联合国专家,中南大学信息科学与工程学院教授、博士生导师,湖南省自兴人工智能研究院首席科学家。首届高校级名师奖、吴文俊人工智能科技奖成奖、徐特立教育奖、宝钢教师奖特等奖获得者。历任第八届湖南省政协副和政协第九届和第十届委员会委员,兼任工智能学会副理事长及智能机器人专业委员会创会主任、ieee计算智能学会评奖委员会委员和ieee ci进化计算技术委员会委员等。已在外编著出版专著和教材50多部(版),发表1000余篇,他引数万次。主持级精品课程、精品资源共享课程、级团队等质量工程项目8项。是我国人工智能、智能控制、机器人学诸学科的学术带头人之一,被誉为“工智能教育人”“中国智能机器人学科创始人”“中国智能控制奠基者”。
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