slam与matlab应用大中专理科科技综合袁帅

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作者袁帅

出版社中国矿业大学出版社

ISBN9787564613617

出版时间2019-10

版次1

装帧平装

开本16

页数216页

字数255千字

定价38元

货号xhwx_1202810956

上书时间2024-09-08

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商品描述: 目录：

章绪论

1.1移动机器人导航

1.2机器人同时定位与建图方法(slam)

第2章slam基本

2.1slam概述

2.2slam模型组成

2.3slam算法存在问题

第3章matlab基础

3.1基本数据类型

3.2基本数据运算

3.3程序设计

第4章基于卡尔曼滤波方法的slam方法

4.1卡尔曼滤波理论

4.2基于扩展卡尔曼滤波的slam方法

4.3基于无迹卡尔曼滤波的slam方法

第5章基于能观测的ekf-slam收敛与一致研究

5.1ekf-slam系统的收敛及一致研究

……

内容简介：

本书对lam的基本和主要算法进行了介绍，针对lam算法中存在的问题进行了讨论，在此基础上论述了ekflam算法中一致与收敛；针对pflam算法中粒子重采样中退化问题，建立了高斯辅助粒子滤波重采样算法，改善了粒子多样匮乏问题，提高粒子滤波算法的收敛；针对lam算法中地图路标信息更新的计算量剧增的问题，提出了一种基于局部采样的ufatlam方法，在证明路标地图局部采样和全局采样估计精度一致的基础上，降低lam算法中路标地图更新的数量，提高程序运行效率，促进lam算法的实践使用。本书可供移动机器人控制领域的专业人员以及优估计滤波方法研究领域的研究人员参使用。