自动驾驶 感知与实践 交通运输 作者
多位自动驾驶相关领域工程师倾力打造；多位自动驾驶相关领域教授、专家联合力荐;从理论分析到落地工程化部署,详细介绍自动驾驶感知领域的核心技术
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作者作者
出版社电子工业出版社
ISBN9787121457388
出版时间2023-07
版次1
装帧平装
开本16
页数300页
字数389千字
定价108元
货号xhwx_1202978549
上书时间2024-06-23
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商品详情
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主编：
"多位自动驾驶相关领域工程师倾力打造；多位自动驾驶相关领域教授、专家联合力荐。
从理论到实践，详细介绍自动驾驶算法与落地实践。主要内容包括：
.计算机视觉与神经网络
.目标检测在自动驾驶中的应用
.语义分割在自动驾驶中的应用
.车道检测与分割
.多目标跟踪在自动驾驶中的应用
.深度学模型的落地与部署"
目录：
章计算机视觉与神经网络1
1.1人工神经网络1
1.1.1感知机2
1.1.2神经网络2
1.2卷积神经网络4
1.2.1卷积4
1.2.2激活函数5
1.2.3池化层6
1.2.4全连接层6
1.3经典卷积神经网络7
1.3.1alex7
1.3.2vgg8
1.3.3google9
1.3.4res11
1.3.5dark14
1.3.6cspdark16
1.4轻量化卷积神经网络18
1.4.1mobile18
1.4.2shuffle22
1.4.3ghost25
1.5visiontransformer在计算机视觉中的应用27
1.5.1vit27
1.5.2swintransformer30
1.5.3mobilevit34
1.5.4trt-vit36
1.5.5基于res/mobilevit的交通标识牌识别项目实践38
1.6本章小结55
第2章目标检测在自动驾驶中的应用56
2.1目标检测简介56
2.1.1相关工作简介56
2.1.2两阶段目标检测算法简介57
2.1.3单阶段目标检测算法简介62
2.2自动驾驶中的车辆检测66
2.2.1bdd100k数据集简介66
2.2.2yolov5算法的67
2.2.3基于yolov5的车辆检测项目实践74
2.3自动驾驶中的行人检测81
2.3.1yolox算法的81
2.3.2基于yolox的行人检测项目实践90
2.4自动驾驶中的交通标识牌检测104
2.4.1nanodet算法的104
2.4.2基于nanodet的交通标识牌检测项目实践110
2.5自动驾驶中的交通信号灯的检测与识别125
2.5.1yolov5lite算法的125
2.5.2基于yolov5lite的交通信号灯检测项目实践128
2.63d目标检测131
2.6.1pointpillars132
2.6.2bevformer136
2.6.3基于openpcdet的3d目标检测项目实践139
2.7本章小结153?
第3章语义分割在自动驾驶中的应用154
3.1stdc算法的155
3.1.1stdc模块155
3.1.2stdc语义分割网络157
3.2topformer算法的160
3.2.1tokenpyramidmodule161
3.2.2scale-awaresemanticsextractor162
3.2.3semanticsinjectionmodule162
3.2.4segmentationhead163
3.3基于topformer的可行驶区域分割项目实践163
3.3.1cityscapes数据集简介163
3.3.2topformer模型实现164
3.4本章小结172
第4章车道线检测与分割173
4.1u算法的174
4.2laneatt算法的176
4.2.1lane的anchor表征177
4.2.2基于anchor的特征图池化177
4.2.3局部注意力机制178
4.2.4proal预测179
4.2.5后处理179
4.3基于laneatt的车道线检测实践180
4.3.1culane数据集介绍180
4.3.2laneatt实践180
4.4本章小结186
第5章多目标跟踪在自动驾驶中的应用187
5.1多目标跟踪算法sort的187
5.2多目标跟踪算法deeort的192
5.2.1级联匹配192
5.2.2reid特征提取193
5.3多目标跟踪算法bytetrack的194
5.4基于bytetrack的多目标跟踪项目实践196
5.4.1mot16数据集196
5.4.2byte匹配197
5.5本章小结202
第6章深度学模型的落地和部署203
6.1常见模型部署框架介绍203
6.1.1tensorrt204
6.1.2nn206
6.1.3onnx206
6.2opencv图像处理作207
6.2.1opencv基本作207
6.2.2使用opencv进行图像预处理212
6.3gpu编程工具之cuda216
6.3.1cuda编程模型217
6.3.2cuda线程组织223
6.3.3cuda内存组织239
6.3.4gpu硬件组织结构242
6.3.5cuda流245
6.4模型部署框架之tensorrt249
6.4.1使用tensorrtapi搭建网络结构250
6.4.2从onnx文件中导入网络结构定义253
6.4.3tensorrt推理引擎的序列化与反序列化254
6.4.4tensorrt的推理257
6.4.5int8量化259
6.4.6tensorrt的插件开发261
6.5tensorrt模型部署实例263
6.5.1使用opencv进行前处理264
6.5.2使用cuda加速前处理265
6.5.3执行推理作268
6.5.4后处理270
6.6nn模型部署273
6.6.1nn部署流程273
6.6.2使用nn部署nanodet276
6.7本章小结284
参文献285
内容简介：
本书是一本系统讲解自动驾驶感知技术的图书，同时带有具体的自动驾驶实践案例，以及自动驾驶感知技术的落地部署方案供读者学。本书主要涉及的内容包括神经网络的基础理论知识、经典卷积神经网络、轻量化卷积神经网络、viiontranformer、2d目标检测算法（yolov5、yolox、yolov5lite、nanodet等算法）、3d激光点云目标检测算法、bevformer纯视觉的3d目标检测算法、语义分割、车道线检测、reid相关技术、多目标跟踪及部署落地的相关技术（如cuda、opencv、nn、tenorrt等）。为了让读者全面、深入、透彻地理解所讲解的算法，书中还给出了具体的实践案例，并提供了相应的数据集供读者实践，同时通过对代码的讲解使读者获得实战能力。
作者简介：
"龚心满，硕士，新能源汽车感知融合工程师。于中国计量大学控制理论与控制工程专业。曾职于华人运通自动驾驶科技有限公司，担任深度学工程师职位，负责ada感知项目的研发，现职于吉咖智能机器人有限公司感知算法中心，负责高阶自动驾驶的落地。同时还参与多本人工智能书籍的撰写，也是多个技术专栏的签约作者。在安和自动驾驶领域都有丰富的经验。
江涛，北京航空航天大学学士，中文大学硕士。先后在明星初创公司、研究院、互联网大厂、实验室任职，专注于深度学与计算机视觉领域的前沿研究、落地部署、ai产品化，是多个开源项目的活跃贡献者和维护者，也是多个技术专栏的签约作者。
梁功臣，硕士，新能源汽车软件研发工程师。于东北大学控制理论与控制工程专业。曾作为项目核心成员于学院沈阳自动化研究所参与相关863项目(仿生医疗肢)的研发科研工作，现职于蔚来汽车科技有限公司数字架构定义与集成部门。
胡佳慧，硕士，于中国计量大学控制工程专业。现职于远景科技集团，负责新能源行业智能化项目的研发，同时也是多个知名开源项目的负责人。在人工智能研发与落地方面有着丰富的经验。"
精彩书评：
"本书是一本系统介绍自动驾驶感知技术的图书：从基础的神经网络开始，展开至自动驾驶感知领域的下游任务，包括目标检测、语义分割、车道线检测与分割、多目标跟踪等主流算法。此外，还深度学模型的落地和部署中的常用工具与关键问题进行了结。无论是计算机专业的在校，还是在职的自动驾驶算法工程师，本书对他们来说，都是一本非常值得阅读的参书。
中国计量大学副教授 王桂荣
自动驾驶作为人工智能实现场景落地非常重要的方向之一，受到越来越多技术工作者的关注。但苦于它的技术路线众多，涉及的知识繁杂，技术工作者多束手无策以致畏葸不前。本书深入浅出地讲解了自动驾驶系统中非常重要的感知部分，既涉及优选的算法理论，又不失实战案例。通读全书不难发现，本书作者在图像领域及自动驾驶行业经过多年的历练，更难得的是，作者巧妙地将碎片化的知识点系统化地串联其中，为读者清晰地梳理了一幅自动驾驶感知的知识长卷。
黑芝麻智能科技有限公司自动驾驶产品vp 丁丁
本书作者均为在自动驾驶感知相关领域工作的工程师，他们针对视觉（还有一部分激光雷达）感知的几个重要模块，如检测、分割和跟踪，对目前较流行和优选的领域算法及其部署进行了介绍。为便于实践，本书还提供了一些代码分析，以加强读者理解。作者从自动驾驶算法工程师角度揭开了感知模块的一些技术要素，具有的参价值。
深信科创信息技术有限公司自动驾驶基础软件首席科学家，博士 黄浴
本书从基础理论到具体项目实践，再到工程化部署，深入浅出地讲述了自动驾驶感知领域的核心技术。在自动驾驶技术落地的关键时刻，几位作者对各自工作经历中遇到的种种问题进行了归纳结，并提出了可行的解决方案。本书无论是对自动驾驶领域的初学者还是的感知算法工程师，都是的资料。
吉咖机器人科技有限公司算法中心负责人 韦松
自动驾驶：感知与实践不仅介绍了目前行业主流的算法，还系统分析了行业前沿的核心技术，覆盖计算机视觉的方方面面，并给出了可以直接部署上线的完整解决方案。本书对初学者或从业者来说，都有借鉴意义。
——“深度眸”公众号主理人 深度眸
本书以简洁、易懂的方式深入浅出地介绍了自动驾驶感知领域的前沿关键技术，以及这些技术的应用案例和落地方案，内容非常实用，可以让读者更好地了解自动驾驶感知技术的实现方法和实际应用，并且能够直接将书中的知识应用到自己的工作中。此外，本书还在程度上承担了自动驾驶领域的“科普”工作，其面向层次、内容丰富度和实用都非常适合大众阅读与学。本书对研究者理解和探索自动驾驶感知技术的未来趋势与方向，以及确定自己的研究方向和目标非常有帮助。
上海交通大学计算机专业博士 任相璇"
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