机器人建模和控制

图书标准信息

• 作者 [美]马克、[美]赛斯·哈钦森、[美]M.维德雅瑟格 著；贾振中 译
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2016-07
• 版次 1
• ISBN 9787111542759
• 定价 79.00元
• 装帧 平装
• 开本 16开
• 纸张 胶版纸
• 页数 265页
• 正文语种 简体中文
• 原版书名 Robot Modeling and Control
• 丛书 机器人学译丛

【内容简介】

　　基于Spong和Vidyasagar所著的十分成功的经典教材《RobotDynamicsandControl》（Wiley，1989），本书对机器人领域做了彻底更新且十分完备的介绍。本书所介绍的基础和高级内容不仅易读，并且在数学推导上十分严谨。

【作者简介】

作者：（美国）马克W.斯庞（Mark W.Spong） （美国）赛斯·哈钦森（Seth Hutchinson） （美国）M.维德雅萨加（M.Vidyasagar） 译者：贾振中 …

【目录】

译者序
 前言
 第1章导论1
 1.1机器人的数学模型2
 1.1.1机器人的符号表示2
 1.1.2位形空间3
 1.1.3状态空间3
 1.1.4工作空间3
 1.2机器人作为一种机械装置4
 1.2.1机器人机械臂的分类4
 1.2.2机器人系统5
 1.2.3精度和重复精度5
 1.2.4手腕和末端执行器6
 1.3常见的运动学配置7
 1.3.1关节型机械臂(RRR)7
 1.3.2球坐标机械臂(RRP)7
 1.3.3SCARA型机械臂(RRP)8
 1.3.4圆柱型机械臂(RPP)8
 1.3.5笛卡儿型机械臂(PPP)9
 1.3.6并联机械臂9
 1.4本书概要10
 习题14
 附注与参考15
 第2章刚性运动和齐次变换18
 2.1位置的表示方法18
 2.2旋转的表示方法19
 2.2.1平面内的旋转19
 2.2.2三维空间内的旋转21
 2.3旋转变换22
 2.3.1相似变换24
 2.4旋转的叠加25
 2.4.1相对于当前坐标系的旋转25
 2.4.2相对于固定坐标系的旋转26
 2.4.3旋转变换的叠加定律26
 2.5旋转的参数化27
 2.5.1欧拉角27
 2.5.2滚动角、俯仰角和偏航角29
 2.5.3转轴/角度表示29
 2.6刚性运动31
 2.7齐次变换32
 2.8本章总结33
 习题34
 附注与参考37
 第3章正运动学和逆运动学38
 第4章速度运动学——雅可比矩阵61
 第5章路径和轨迹规划85
 第6章独立关节控制108
 第7章动力学127
 第8章多变量控制155
 第9章力控制173
 第10章几何非线性控制183
 第11章计算机视觉204
 第12章基于视觉的控制220