欠驱动机械臂控制:设计与优化机械工程新华正版

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出版社科学出版社

ISBN9787030768476

出版时间2023-12

版次1

装帧精装

开本16开

定价168元

货号xhwx_1203134546

上书时间2023-12-10

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商品描述: 目录：

1 introduction 1

1.1 underactuated manipulators 1

1.2 characteristic analysis 3

1.3 control method design 4

1.3.1 energy based control 5

1.3.2 sli mode control 6

1.3.3 backstepping control 7

1.3.4 partial feedback linearization control 8

1.3.5 appromate linearization control 8

1.3.6 model reduction control 10

1.4 intelligent and optimization control 11

1.4.1 fuzzy control 11

1.4.2 neural work control 12

1.4.3 optimization-based control 13

1.5 organization of this book 14

references 16

2 modeling and characteristics analysis of underactuated manipulators 23

……

内容简介：

本书由6章构成：章是全书的绪论，主要介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与衡控制目标。第4章给出关节为被动的面欠驱动机械臂（具有一阶非完整约束）的控制与优化设计方，解决机械臂的位姿控制问题。第5章介绍关节有驱动器的面欠驱动机械臂（具有二阶非完整约束）的控制与优化设计方，快速实现该类机械臂的位姿控制目标。第6章论述柔欠驱动机械臂的控制与优化设计方，阐述了柔关节和柔连杆欠驱动机械臂的控制策略。

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