机电控制系统的建模与 机械工程 汪首坤，司，王亮，王军政 新华正版
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作者汪首坤，司，王亮，王军政
出版社北京理工大学出版社
ISBN9787576313499
出版时间2018-01
装帧平装
定价69元
货号xhwx_1202986677
上书时间2023-08-10
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目录：
章 绪论
1.1 机电控制系统概述
1.1.1 基本概念
1.1.2 构成要素
1.1.3 关键技术
1.1.4 发展趋势
1.2 液压四足机器人——典型机电控制系统
1.2.1 概述
1.2.2 整体结构
1.2.3 液压系统
1.2.4 运动控制
1.3 计算机
1.3.1 基本概念与过程
1.3.2 软件与算
第2章 建模的基本理论
2.1 数学模型
2.1.1 模型的概念与分类
2.1.2 数学模型的作用
2.1.3 数学建模的原则
2.1.4 数学建模的途径
2.1.5 连续系统的数学模型
2.2 数值积分算
2.2.1 基本公式
2.2.2 误差分析、稳定分析与步长控制
2.2.3 积分方的选择
2.3 连续系统的离散化
2.3.1 信号采样与保持
2.3.2 z变换理论
2.3.3 z变换的求
2.3.4 离散化方
第3章 建模的常用软件
3.1 实体建模软件solidworks
3.1.1 软件简介
3.1.2 界面功能介绍
3.1.3 零件建模
3.1.4 装配体
3.2 控制软件matlab/simulink
3.2.1 软件简介
3.2.2 matlab基本作
3.2.3 simulink基本作
3.3 多体动力学软件adams
3.3.1 软件简介
3.3.2 adams/matlab联合
3.3.3 adams/solidworks联合
3.4 机器人软件v-rep
3.4.1 软件简介
3.4.2 基本作
3.4.3 模型导入
3.4.4 实例——气泡机器人
第4章 倒立摆建模与
4.1 倒立摆介绍
4.2 倒立摆的机理建模与matlab
4.2.1 机理建模
4.2.2 matlab
4.3 双闭环控制器设计与matlab
4.3.1 摆角内环控制器设计
4.3.2 位移外环控制器设计
4.3.3 双闭环控制器matlab
4.4 solidworks建模
4.4.1 倒立摆零件
4.4.2 装配
4.4.3 模型导出
4.5 倒立摆adams建模与
4.5.1 solidworks模型导入
4.5.2 adams直接建模
……
第5章 基于阻抗的柔顺控制
第6章 四足式机器人的建模与
第7章 stewart六自由度台建模与
第8章 电动并联式六轮足式机器人的建模与
第9章 v-rep建模及
参文献
内容简介：
机电控制系统的建模与是编者在长期教学科研基础上，借鉴和参外经典教材，广泛吸取机电一体化建模课程的教学经验及新研究成果编写而成。主要面向自动化专业和机电专业的学生，偏向控制系统设计与优化，研究对象集中为各类新型机电控制系统。机电控制系统的建模与共9个章节，从系统组成和工作的概念出发，介绍建模与的基本理论，并基于实例介绍软件以及实践流程。其中：章为绪论，以实例概括介绍机电控制系统以及计算机；第2章介绍机电控制系统建模与的基本理论：第3章介绍三种控制系统软件——matlab/simulink、adams以及vrep的基本作与应用；第4章到第9章从简单到复杂结合实例，介绍多个机电控制系统的建模与案例：第4章介绍倒立摆系统的建模与流程，第5章介绍基于阻抗的柔顺控制系统，第6章介绍四足机器人系统，第7章介绍stewart型并联六自由度台，第8章介绍六轮足机器人，第9章介绍基于vrep的建模与运动控制实例。此外，机电控制系统的建模与专门提供了二维码下载链接，并补充了大量的三维动画和视频教程，以供读者学参。
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