机器人学基础 大中专理科机械
大中专理科机械 新华书店全新正版书籍
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作者作者
出版社机械工业出版社
ISBN9787111633853
出版时间2019-11
版次1
装帧平装
开本16开
页数162页
字数259千字
定价28元
货号xhwx_1201982200
上书时间2022-02-26
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商品详情
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目录：
前言
章引论
1.1机器人的定义
1.2机器人的构成与分类
1.2.1机器人的构成
1.2.2机器人的分类
1.3机器人的应用与研究
1.3.1机器人的应用
1.3.2机器人的研究
第2章机器人运动学
2.1位姿描述与齐次变换
2.1.1刚体的位姿描述
2.1.2坐标变换
2.1.3齐次坐标和齐次变换
2.1.4变换方程
2.1.5坐标系的标注命名
2.2机器人运动方程的表示
2.2.1作臂运动学
2.2.2连杆参数和连杆坐标系
2.2.3变换方程和运动学方程
2.2.4驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
2.3puma560机器人运动学方程
2.3.1puma560运动学分析
2.3.2puma560逆运动学求解
题
第3章机器人动力学
3.1刚体动力学基础
3.1.1质量分布
3.1.2刚体的动能和位能
3.2牛顿欧拉迭代动力学方程
3.2.1牛顿方程和欧拉方程
3.2.2牛顿欧拉迭代动力学方程
3.3拉格朗方程
题
第4章机器人控制
4.1机器人控制系统与控制方式
4.1.1机器人控制系统的特点
4.1.2机器人控制方式
4.2单关节机器人模型和控制
4.2.1单关节系统的数学模型
4.2.2阻抗匹配
4.2.3单关节位置与速度控制
4.3基于关节坐标的控制
4.4基于作业空间的伺服控制
4.5机器人末端执行器的力/力矩控制
4.5.1阻抗控制
4.5.2位置与力的混合控制
4.6机器人控制系统硬件设计
4.6.1单关节伺服控制系统
4.6.2机器人控制系统的硬件构成
题
第5章机器人传感器
5.1机器人常用传感器简介
5.1.1机器人需要的感觉能力
5.1.2机器人传感器的分类
5.1.3机器人传感器的要求与选择
5.2常用机器人传感器
5.2.1机器人的位置、位移检测传感器
5.2.2机器人速度、角速度传感器
5.3常用机器人外部传感器
5.3.1机器人接触觉传感器
5.3.2接近觉传感器
5.3.3测距仪
5.3.4机器人姿态传感器
5.3.5机器人力觉传感器
5.3.6机器人滑觉传感器
5.3.7机器人视觉技术
5.3.8听觉、嗅觉传感器和其他外部传感器
5.4多传感器信息融合
题
第6章机器人轨迹规划
6.1轨迹规划应虑的问题
6.2关节轨迹的插值计算
6.2.1三次多项式插值
6.2.2过路径点的三次多项式插值
6.2.3高阶多项式插值
6.2.4用抛物线过渡的线插值
6.2.5过路径点用抛物线过渡的线插值
6.3笛卡儿路径轨迹规划
6.4规划轨迹的实时生成
题
第7章机器人语言和编程
7.1机器人编程语言
7.1.1机器人编程系统
7.1.2机器人语言的编程要求
7.1.3机器人编程语言的类型
7.1.4机器人语言指令集
7.2常用的机器人编程语言
7.2.1val语言
7.2.2sigla语言
7.2.3iml语言
7.2.4al语言
7.2.5安川机器人用语言
7.2.6机器人语言的有关问题
7.3机器人离线编程
7.3.1机器人离线编程的特点和主要内容
7.3.2机器人离线编程系统的基本组成
题
第8章机器人焊接应用
8.1新一代自动焊接的手段
8.2点焊机器人
8.2.1点焊机器人概述
8.2.2点焊机器人及其系统的基本构成
8.2.3点焊机器人的选择
8.3弧焊机器人
8.3.1弧焊机器人概述
8.3.2弧焊机器人系统的构成
8.3.3弧焊机器人的作与安全
8.4机器人焊接智能化技术
8.4.1机器人焊接智能化系统技术组成
8.4.2机器人焊接任务规划软件设计技术
8.4.3机器人焊接传感技术
8.4.4焊接动态过程智能控制技术
8.4.5机器人焊接智能化集成系统
8.5焊接机器人主要技术指标
题
参文献
内容简介：
本书详细地介绍了机器人的特点、机器人的运动学和动力学知识、机器人的控制、机器人常用的传感器、机器人视觉、机器人关节轨迹的生成、机器人编程方、机器人焊接应用等内容。本书内容精练，由浅入深。书中的公式只有小部分是需要读者理解记忆的，这在机器人运动学和动力学部分尤为明显。在控制部分，介绍了以机器人关节为对象建立控制模型的方，这是当前的主流技术。在机器人轨迹规划部分，则以路径轨迹的产生为主，介绍了轨迹产生的方。本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人士学参。
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