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运动控制系统大中专理科计算机

大中专理科计算机新华书店全新正版书籍

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作者作者

出版社清华大学出版社

ISBN9787302550662

出版时间2020-06

版次1

装帧平装

开本16开

页数251页

字数403千字

定价49元

货号xhwx_1202083275

上书时间2021-12-10

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商品详情

品相描述：全新: 正版特价新书

商品描述: 目录：

章绪论

1.1运动的基本概念与分类

1.2运动控制系统的组成和分类

1.3运动控制系统的特点

1.4小结

题

第2章运动机构分析

2.1运动副

2.2基座固定的运动

2.3无基座的运动

2.3.1轮式移动机构

2.3.2履带式移动机构

2.3.3混合越障式移动机构

2.3.4腿式移动机构

2.3.5地面爬行机构

2.3.6爬壁机构

2.4水下运动

2.5空中运动

2.6随动运动机构

2.7传动机构

2.7.1减速方式

2.7.2滚珠丝杠

2.7.3链条和皮带传动

2.7.4多连杆机构

2.7.5制动器

2.7.6联轴器

2.7.7齿轮传动

2.8运动机构的串并联与开闭链

2.8.1开闭链机构

2.8.2串联机构

2.8.3并联机构

2.9人体的骨骼运动

2.10运动机构的能

2.11量子运动

2.12小结

题

第3章运动学和动力学建模

3.1基本术语

3.1.1完整约束系统和非完整约束系统

3.1.2保守力和非保守力

3.1.3广义坐标

3.1.4刚体与柔体

3.1.5直角坐标系

3.1.6圆柱坐标系

3.1.7球坐标系

3.1.8固定坐标系与移动坐标系

3.2运动学建模

3.2.1坐标变换

3.2.2dh参数

3.2.3速度运动学分析

3.3动力学建模

3.4倒立摆案例

3.4.1牛顿欧拉倒立摆动力学建模

3.4.2拉格朗方程倒立摆动力学建模

3.4.3拉格朗函数倒立摆动力学建模

3.5小结

题

第4章运动测量传感器

4.1测量系统的基本组成

4.2常用的运动测量传感器

4.2.1旋转变压器

4.2.2光电传感器

4.2.3脉冲编码器

4.2.4光栅

4.2.5感应同步器

4.2.6磁尺

4.2.7限位开关

4.2.8电位计

4.3运动的避障感知

4.3.1红外测距传感器

4.3.2超声波传感器

4.3.3激光传感器

4.3.4图像传感器

4.4全局运动检测

4.4.1g定位

4.4.2陀螺仪

4.4.3电子罗盘

4.5高精密位移检测案例

4.6小结

题

第5章致动方式与驱动器

5.1驱动器的发展

5.2致动方式

5.3伺服电动机驱动器

5.3.1直流伺服电动机结构

5.3.2交流伺服电动机结构

5.3.3直线电动机结构

5.3.4电动机的驱动放大器

5.4液压驱动器

5.5气压驱动器

5.6压电陶瓷驱动器

5.7形状记忆合金驱动器

5.7.1形状记忆合金驱动器模型

5.7.2形状记忆合金丝的应用

5.8人工肌肉驱动器

5.8.1气动肌肉

5.8.2电活聚合物人工肌肉

5.8.3离子交换膜金属复合材料

5.8.4导电聚合物人工肌肉

5.8.5碳纳米管人工肌肉

5.9小结

题

第6章伺服电动机模型及控制策略

6.1伺服电动机控制系统概述

6.2直流伺服电动机的稳态特和控制方式

6.2.1直流伺服电动机的工作

6.2.2直流伺服电动机的稳态特

6.2.3直流伺服电动机的调速方

6.2.4调速系统能指标

6.2.5转速闭环直流调速系统

6.2.6直流伺服电动机的应用案例

6.3旋转磁场与交流伺服电动机控制方式

6.3.1旋转磁场理论

6.3.2幅值控制方式

6.3.3相位控制方式

6.3.4幅值相位控制方式

6.3.5双相控制方式

6.4交流异步伺服电动机

6.4.1交流和直流伺服电动机的能比较

6.4.2交流异步伺服电动机的应用案例

6.5永磁同步伺服电动机及其控制

6.5.1永磁同步伺服电动机工作

6.5.2永磁同步伺服电动机的数学模型

6.5.3永磁同步伺服电动机的控制策略概述

6.5.4永磁同步伺服电动机的矢量控制策略分析

6.6伺服电动机发展趋势

6.7小结

题

第7章运动控制算设计与仿真

7.1运动控制对象建模

7.1.1运动控制对象的传递函数

7.1.2运动控制对象的状态空间

7.1.3运动负载分析

7.2常用伺服控制策略

7.2.1运动伺服控制策略概述

7.2.2伺服运动控制系统的采样周期

7.2.3采样周期t对运动控制器的影响

7.3pid控制算剖析

7.4滑模变结构控制基本

7.5永磁同步伺服电动机的控制系统设计

7.5.1pmsm伺服系统设计

7.5.2pmsm驱动控制设计

7.5.3pmsm控制算设计算例

7.5.4pmsm控制系统仿真分析

7.6复杂运动控制算案例分析

7.6.1双腿行走机器人的迭代学运动控制

7.6.2仿生膝关节的力矩控制算案例分析

7.6.3倒立摆的优控制器设计

7.7运动控制系统的虚拟样机控制联合仿真

7.8小结

题

第8章运动控制器的硬件和软件

8.1运动控制器类型

8.1.1单片机

8.1.2plc

8.1.3arm

8.1.4dsp

8.1.5专用控制器

8.1.6工控机

8.1.7通用程序设计语言

8.1.8专用程序设计数控编程

8.2基于微处理器的直流伺服电动机驱动器案例

8.3基于dsp的全数字直流伺服电动机控制系统案例

8.4数控机床运动控制系统

8.4.1数控机床的结构

8.4.2数控机床的分类

8.4.3数控机床的工作

8.4.4数控机床的坐标系

8.4.5数控插补概述

8.4.6逐点比较插补方

8.4.7数控机床nc编程

8.5机器人控制器案例

8.5.1staubli机器人编程软件

8.5.2机器人控制器硬件

8.6作系统

8.7现场线

8.7.1现场线的发展现状

8.7.2can线简介

8.7.3基于can线的分布式跟随运动控制系统

8.8小结

题

参文献

内容简介：

本书共8章，系统介绍了运动起源——驱动器，实现基础——机构，分析基础——运动学和动力学建模，控制系统的组成——运动感知、控制算、控制器硬件和软件等方面的知识，主要内容有典型的仿生运动机构，坐标系变换、运动学、动力学建模，常用运动测量传感器及定位、避障，常规和智能驱动器，电动机电磁、伺服电动机模型及控制策略，运动控制系统建模，常用运动控制算，运动控制器硬件和软件及作系统、现场线技术。本书可作为自动化、电气工程及其自动化、电子信息工程、测控技术和机械设计制造及其自动化等工科专业的本科生及教材，也适合作为从事运动控制相关工作的工程技术人员的参读物。